[发明专利]手术机器人及其穿刺机构

权利要求书

1.一种穿刺机构，其特征在于，所述穿刺机构用于驱动穿刺针组件执行介入操作，所述穿刺机构包括：

可做直线运动的穿刺运动结构；以及

可承载所述穿刺针组件的击发运动结构，设置于所述穿刺运动结构上，并与所述穿刺针组件的致动件可操作地连接，所述击发运动结构可带动所述致动件运动，使所述穿刺针组件的穿刺内针相对于穿刺外针伸出；

所述穿刺运动结构能够带动所述击发运动结构，使所述穿刺针组件伸入患者体内，所述击发运动结构能够击发所述穿刺针组件的致动件，以触发所述穿刺针组件的击发保险，使所述穿刺内针刺入病灶位置。

2.根据权利要求1所述的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺运动结构包括底座以及设置于所述底座上的穿刺传动组件与穿刺驱动组件，所述穿刺传动组件传动连接所述穿刺驱动组件与所述击发运动结构，所述穿刺驱动组件通过所述穿刺传动组件驱动所述击发运动结构运动。

3.根据权利要求2所述的穿刺机构，其特征在于，所述击发运动结构包括安装座及设置于所述安装座上的击发传动组件与击发驱动组件，所述击发传动组件传动连接所述击发驱动组件与所述致动件，所述击发驱动组件通过所述击发传动组件驱动所述致动件。

4.根据权利要求3所述的穿刺机构，其特征在于，所述击发运动结构还包括推杆，所述推杆与所述击发传动组件连接，所述推杆与所述致动件可操作地连接，所述击发传动组件通过所述推杆带动所述致动件运动。

5.根据权利要求3所述的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺运动结构还包括运动平台及转接件，所述运动平台由所述穿刺传动组件带动，所述转接件连接所述运动平台与所述安装座。

6.根据权利要求5所述的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺运动结构还包括导向外壳，所述导向外壳将所述穿刺运动结构罩设于所述底座上；

所述导向外壳上开设导向槽，所述导向槽沿所述穿刺针组件的运动方向延伸，所述转接件穿设所述导向槽与所述安装座连接，所述导向槽用于对所述安装座的运动进行导向。

7.根据权利要求3至6任一项所述的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺驱动组件与所述击发驱动组件均包括电机。

8.根据权利要求3至6任一项所述的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺传动组件和/或所述击发传动组件为丝杆螺母组件。

9.根据权利要求3至6任一项所述的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺机构还包括连接法兰，所述连接法兰的一端与所述穿刺运动结构连接，所述连接法兰的另一端适于安装于机械臂组件上。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括控制装置、成像装置、机械臂组件及如权利要求1至9任一项所述的穿刺机构；

所述穿刺机构设置于所述机械臂组件的末端，所述控制装置分别与所述成像装置、所述机械臂组件及所述穿刺机构传输连接，所述成像装置用于获取患者病灶位置的目标位置点，并反馈给所述控制装置，所述控制装置根据所述目标位置点规划所述机械臂组件的运动路径；

所述控制装置控制所述机械臂组件根据所述运动路径运动至指定位置，所述控制装置控制所述穿刺运动结构带动所述击发运动结构及所述穿刺针组件运动，并刺入患者体内；所述控制装置控制所述击发运动机构推动所述穿刺针组件的致动件，使所述穿刺针组件的穿刺内针刺入病灶位置。