[发明专利]腿足型仿生机器鼠

说明书

本发明公开了一种腿足型仿生机器鼠。该仿生机器鼠包括鼠头组件(1)、前肢组件(2)、后肢组件(3)、腰部组件(4)、颈部‑前肢连接组件(5)，以及尾部(6)；所述后肢组件(3)包括后肢电机支架(16)、后肢驱动装置(13)，所述后肢驱动装置(13)用于直接驱动仿生机器鼠后肢移动。所述前肢组件(2)包括前肢电机支架(27)，前肢驱动装置(24)，前肢驱动装置(24)用于直接驱动仿生机器鼠前肢移动，所述鼠头组件(1)包括鼠头、舵机I(29)和舵机II(30)，所述舵机I和舵机II分别用于直接驱动仿生机器鼠鼠头俯仰、偏航移动，颈部‑前肢连接组件(5)与鼠头组件(1)和前肢组件(2)相连，腰部组件(4)与前肢组件(2)、后肢组件(3)相连。由此，本发明的仿生机器鼠能够解决仿生程度低、灵活性不高等问题。

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种腿足型仿生机器鼠。

背景技术

仿生机器人是指模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统,能从事生物特点工作的机器人。

当代机器人需要在非结构环境下完成各种任务：管道探测、森林救火、搜救探索、军事侦察、航空航天等；而足式机器人更是要求比轮式，履带式机器人更高的对复杂地形的适应能力和越障能力。仿生机器鼠指从外形上、运动机理上、行为方式上模仿鼠的四足平台系统。

目前，仿生机器人主要存在环境适应能力低、仿生程度偏低、小型化轻量化程度不高等问题。针对以上问题，需要提出一种新型仿生机器鼠的结构。

发明内容

本发明的目的是：为了解决现有仿生机器鼠仿生程度低，灵活性不高等问题；提出一种新型仿生机器鼠装置。

本发明的技术方案如下。

本发明一方面提供了一种用于腿足型仿生机器鼠的后肢组件，包括后肢大腿、后肢小腿、后肢脚部、后肢齿轮轴、后肢驱动装置；所述后肢驱动装置用于直接驱动仿生机器鼠后肢移动；

其中，所述后肢驱动装置包括：后肢髋部电机、后肢膝部电机、后肢电机支架、后肢髋部锥齿轮传动装置、后肢膝部锥齿轮传动装置；所述后肢膝部电机固定在所述后肢大腿中。

优选地，所述后肢髋部电机与所述后肢电机支架连接，所述后肢髋部电机与所述后肢髋部锥齿轮传动装置连接，所述后肢齿轮轴分别与所述后肢大腿、所述后肢髋部锥齿轮传动装置连接，所述后肢髋部电机通过驱动所述后肢髋部锥齿轮传动装置传动，驱动所述后肢大腿运动。

优选地，所述后肢膝部电机固定在所述后肢大腿中，所述后肢膝部电机通过所述后肢膝部锥齿轮传动装置传动，驱动所述后肢小腿运动。

本发明另一方面提供了一种腿足型仿生机器鼠，包括：鼠头组件、前肢组件、腰部组件、颈部-前肢连接组件、尾部，以及根据以上技术方案中任一项所述的后肢组件。

优选地，所述鼠头组件包括鼠头、舵机I、舵机II，所述舵机I和所述舵机II分别用于驱动所述鼠头俯仰、偏航移动。

优选地，所述前肢组件包括：前肢大腿、前肢小腿驱动杆、前肢小腿传动杆、前肢小腿、前肢脚部。

所述前肢驱动装置用于直接驱动仿生机器鼠前肢移动；所述前肢驱动装置包括：前肢髋部电机、前肢膝部电机、前肢电机支架、前肢髋部锥齿轮传动装置、前肢膝部锥齿轮传动装置。

优选地，所述颈部-前肢连接组件与所述鼠头组件和所述前肢组件相连，所述腰部组件与所述前肢组件、所述后肢组件相连。

优选地，所述腰部组件包括：电机大支架、前肢-后肢连接架；所述电机大支架与所述前肢-后肢连接架铰接连接。