[发明专利]一种将仪器置于舱内的高精度装填设备及其装填方法

说明书

本发明涉及一种将仪器置于舱内的高精度装填设备及其装填方法，包括六自由度支撑台、支撑框、推进装置、前装填夹和后装填夹。六自由度支撑台包括底架和通过横纵向导轨组安装于底架上的回转支承平台，底架上设有电控柜、电池柜、主动轮组件、从动轮组件、支腿组件、前位姿检测系统、后位姿检测系统、前循迹系统和后循迹系统；支撑框固定于回转支承平台上，推进装置安装于支撑框的行进导轨上，前装填夹安装于推进装置的前侧，后装填夹与推进装置的后侧铰接，推进装置设有前间隙检测系统和后间隙检测系统，其具有结构简单、使用方便、集成度高、自动化程度高、多自由度可调、对中精度高的优点。装填方法具有实现容易、逻辑合理、执行效率高、安全可靠的优点。

技术领域

本发明涉及一种装填设备，具体涉及一种可自动高精度地将仪器置于舱内的装填设备，以及利用该装填设备进行仪器装填的方法。

背景技术

在航天和军事领域，在导弹、火箭等分段类产品对接总装前，通常需要在部分产品段的舱内安装各种测试、控制仪器。因产品段的舱体较为细长，需安装的仪器与舱内间距狭小，且人员无法进入，致使装填仪器比较困难。目前本领域在产品段的舱内装填仪器主要采用垂直装填方式：首先将舱体吊起，使其呈垂直状态并固定，然后由上至下将一仪器装入舱体一端的舱内；接着舱体翻转180°并固定，再由下至下将其他仪器装入舱体另一端的舱内。这一装填方式虽然可实现基本的仪器装填目的，但其在实际应用中还存在着诸多不足，主要表现在以下方式：1、需专用吊具以及固定安装支架，通用性较差，对操作空间要求较高；2、装填过程中需多次起吊和翻转舱体及仪器，安全性较差，且需多次调整对中才可完成，工作效率较低；3、装填过程中仪器与舱内周壁之间的间隙不易控制，存在仪器受到磕碰损坏的风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种将仪器置于舱内的高精度装填设备及其装填方法，所述装填设备具有结构简单、使用方便、集成度高、自动化程度高、对中精度高的优点，降低了对操作人员及操作空间的要求，提高了工作效率；所述装填方法具有实现容易、逻辑合理、执行效率高、安全可靠的优点。

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供的一种将仪器置于舱内的高精度装填设备，包括六自由度支撑台、支撑框、推进装置、前装填夹和后装填夹，所述六自由度支撑台包括底架和通过横纵向导轨组安装于底架上的回转支承平台，所述底架在回转支承平台的左右两侧对应设有电控柜和电池柜，电控柜中设有控制系统，底架的底部通过悬挂减震机构安装有左右对称的主动轮组件，底架的底部在主动轮组件的前后侧位置均设有左右对称的从动轮组件，底架的四个角处分别设有可升降的支腿组件；底架的前后端对应设有前位姿检测系统和后位姿检测系统，底架的底部分别设有前循迹系统和后循迹系统；所述支撑框固定于回转支承平台上，所述推进装置安装于支撑框沿前后方向设置的行进导轨上，所述前装填夹通过垂向的导轨滑块组件安装于推进装置的前侧，并在前装填夹与推进装置之间设有垂向的第一升降机，所述后装填夹与推进装置的后侧铰接，并在后装填夹与推进装置之间设有横向的第二升降机和纵向的第三升降机；推进装置的前后侧对应设有前间隙检测系统和后间隙检测系统；所述横纵向导轨组、回转支承平台的回转支承、主动轮组件、支腿组件、前位姿检测系统、后位姿检测系统、前循迹系统、后循迹系统、推进装置、第一升降机、第二升降机、第三升降机、前间隙检测系统和后间隙检测系统均与电控柜连接。

进一步的，本发明一种将仪器置于舱内的高精度装填设备，其中，所述横纵向导轨组用于调整回转支承平台的横向和纵向位置。

进一步的，本发明一种将仪器置于舱内的高精度装填设备，其中，所述回转支承平台的回转支承用于调整回转角度。

进一步的，本发明一种将仪器置于舱内的高精度装填设备，其中，所述电控柜用于对横纵向导轨组、回转支承平台的回转支承、主动轮组件、支腿组件、推进装置、第一升降机、第二升降机和第三升降机进行控制，所述电池柜用于为装填设备的各用电部件提供电力支持。