[发明专利]电动轨道货运车控制系统及协调控制方法

权利要求书

1.一种电动轨道货运车控制系统，其特征在于：包括第一电机控制器和第二电机控制器；所述第一、第二电机控制器的信号输入端分别与对应设置在电动轨道货运车第一控制室内的第一电子油门踏板信号输出端、第二控制室内的第二电子油门踏板信号输出端连接，第一、第二电机控制器之间通过CAN总线通讯连接；第一电机控制器的数据采集接口、输出控制接口分别与第一永磁同步电机的电机运行状态数据接口、输入控制接口连接，所述第一永磁同步电机的动力输出轴通过第一变速箱与对应的一组车轮轴驱动连接；第二电机控制器的数据采集接口、输出控制接口分别与第二永磁同步电机的电机运行状态数据接口、输入控制接口连接，所述第二永磁同步电机的动力输出轴通过第二变速箱与对应的另一组车轮轴驱动连接。

2.根据权利要求1所述的电动轨道货运车控制系统，其特征在于：所述电机运行状态数据为永磁同步电机的转速、电流、位置、温度数据。

3.根据权利要求1所述电动轨道货运车控制系统的协调控制方法，其特征在于：按照下述步骤进行：

步骤1：所述第一、第二电机控制器启动，所述第一、第二永磁同步电机上电，控制系统初始化；

步骤2：第一、第二电机控制器的主控处理器分别获取本控电机传感器采集到的电机运行状态数据，同时第一、第二电机控制器的主控处理器之间通过CAN总线通讯直接交互数据，获取彼此的所述电机运行状态数据；

步骤3：第一、第二电机控制器的主控处理器分别将各自获取的第一、第二永磁同步电机的电流值进行比较计算，得到各自需要调整的本控电机的电流输出值；

步骤4：第一、第二电机控制器的主控处理器分别将各自采集获取的所述第一、第二电子油门踏板信号与本控电机传感器采集获取的电流值进行比较PID计算，得到本控电机需要的电流输出值；

步骤5：将步骤3得到的第一、第二永磁同步电机需调整的电流输出值与步骤4计算得到的第一、第二永磁同步电机的电流输出值对应进行叠加计算，然后再分别经SVPWM算法计算后，对第一、第二永磁同步电机进行输出电流调节。

4.根据权利要求3所述电动轨道货运车控制系统的协调控制方法，其特征在于：所述电机运行状态数据为永磁同步电机的转速、电流、位置、温度数据。