[发明专利]飞行控制方法、装置及无人机

说明书

本发明实施例提出了一种飞行控制方法、装置及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：获取吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出无人机的目标航向角速度；依据当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出无人机的目标速度变化量；分别依据目标航向角速度和目标速度变化量，控制无人机飞行。本发明实施例所提供的一种飞行控制方法、装置及无人机，能够降低无人机跟踪飞行时的人力成本。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置及无人机。

背景技术

目前市场上带云台的无人机跟踪方案，往往需要两个操作手同时操作，一人操作云台，另一人根据云台的动作和回传画面调整飞机，这使得跟踪任务至少需要两人同时参与。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞行控制方法、装置及无人机，能够降低无人机跟踪飞行时的人力成本。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量；分别依据所述目标航向角速度和所述目标速度变化量，控制所述无人机飞行。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度；依据所述目标航向角速度，控制所述无人机的飞行。

第三方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据预设的目标对地俯仰角、预设的吊舱目标偏航角及所述当前吊舱姿态信息，控制所述无人机的飞行。

第四方面，本发明实施例提供了一种飞行控制装置，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述装置包括：吊舱姿态信息获取模块，用于获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；目标航向角速度计算模块，用于依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度；目标速度变化量计算模块，用于依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量；飞行控制模块，用于分别依据所述目标航向角速度和所述目标速度变化量，控制所述无人机飞行。

第五方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现上述第一方面或第二方面或第三方面的飞行控制方法。

相对于现有技术，本发明实施例所提供的一种飞行控制方法、装置及无人机，通过获取吊舱设备的当前地吊舱姿态信息，并依据该当前地吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角和预设的目标对地俯仰角分别确定出无人机的目标航向角速度和目标速度变化量，进而分别依据目标航向角速度和目标速度变化量，控制无人机飞行，相比于现有技术，使无人机能够根据吊舱设备的当前吊舱姿态信息，自动调整无人机的飞行姿态，以替代现有技术中操作手操作云台以控制无人机跟踪目标体飞行的方式，能够降低无人机跟踪飞行时的人力成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明