[发明专利]基于视觉的木制机器人

说明书

本发明公开了基于视觉的木制机器人，包括：机器人本体和设置在机器人本体内的控制系统；机器人本体包括：Kinect设备、网络摄像头、控制箱体、电池层以及四轮差动平台；Kinect设备通过支撑板设在控制箱体的顶部，网络摄像头设在Kinect设备的上表面，电池层固定在控制箱体的下表面，电池层的下表面通过伸缩柱连接有四轮差动平台，该木制机器人克服现有技术中的机器人使用GPS来实现机器人自主定位，使用人工输入已知的环境地图和建筑物结构图来代替机器人自主学习和构建地图，定位的精度不够，仅适用于室内，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，对于室外变化的环境不适用；而且现有的机器人的安全性较差的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种基于视觉的木制机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器智能受到越来越多的关注，其中的智能机器人更是被公认为未来的主流发展方向。而机器人一旦要移动，就不可避免地涉及到对环境的理解、路径规划、自主定位、避障及防碰撞等，不言而喻，对环境的理解和机器人自主定位是其他功能的基础，也是首要的研究方向。

现有技术中的机器人一般使用GPS来实现机器人自主定位，使用人工输入已知的环境地图和建筑物结构图来代替机器人自主学习和构建地图，但是GPS定位的精度不够，而且仅适用于室内，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，对于室外变化的环境不适用；而且现有的机器人的安全性较差。

因此，提供一种在使用过程中可以分析当前所处的环境，建立起环境地图，并使得机器人随时可以在该地图中确定自己的当前位置，从而驱动机器人进行稳定移动，而且安全性好的基于视觉的木制机器人是本发明亟需解决的问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中的机器人一般使用GPS来实现机器人自主定位，使用人工输入已知的环境地图和建筑物结构图来代替机器人自主学习和构建地图，但是GPS定位的精度不够，而且仅适用于室内，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，对于室外变化的环境不适用；而且现有的机器人的安全性较差的问题，从而提供一种在使用过程中可以分析当前所处的环境，建立起环境地图，并使得机器人随时可以在该地图中确定自己的当前位置。从而驱动机器人进行稳定移动，而且安全性好的基于视觉的木制机器人的基于视觉的木制机器人。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于视觉的木制机器人，所述基于视觉的木制机器人包括：机器人本体和设置在所述机器人本体内的控制系统；其中，所述机器人本体包括：Kinect设备、网络摄像头、控制箱体、电池层以及四轮差动平台；所述Kinect设备通过支撑板设置在所述控制箱体的顶部，所述网络摄像头设置在所述Kinect设备的上表面，所述电池层固定在所述控制箱体的下表面，所述电池层的下表面通过伸缩柱连接有四轮差动平台，所述控制系统设置在所述控制箱体中；所述控制系统包括：中央处理器和制动模块，所述Kinect设备、所述网络摄像头、所述存储器以及所述电池组分别与所述中央处理器相连，所述制动模块与所述四轮差动平台相连，用于制动所述四轮差动平台的运动，其中，所述Kinect设备和所述网络摄像头用于采集机器人周围的环境信息，所述中央处理器对获取的环境信息进行分析并且执行SLAM程序，实现环境地图构建和自主定位，并且通过串口线路控制所述四轮差动平台的运动；所述电池层中设置有电池组，用于提供系统运行的电能。

优选地，所述控制系统包括：分别与所述中央处理器相连的无线模块和存储器，所述中央处理器通过所述无线模块与后台服务器进行信息传递，接收来自后台服务器的控制指令，所述存储器对所述中央处理器构建的环境地图数据进行存储。

优选地，所述制动模块上还连接有报警器，当所述制动模块启动时，所述报警器随之启动。

优选地，所述控制系统还包括人体传感器，所述人体传感器用于识别人体，在识别到人体的情况下，所述中央处理器控制所述四轮差动平台围绕所述人体的周围运动，以使得所述Kinect装置采集到所述人体的周围的数据，通过中央处理器实现构建环境地图以及自主定位。