[发明专利]一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，其特征在于，所述基座为圆环状结构；

还包括被动约束支链；

所述驱动支链包括驱动连杆一和驱动连杆二，所述驱动连杆一和驱动连杆二通过连杆球副连接；

所述被动约束支链包括被动约束连杆一和被动约束连杆二，所述被动约束连杆一和被动约束连杆二通过十字轴连接；

所述驱动连杆一通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，所述驱动连杆二通过连接件球副与被动约束连杆二连接，所述被动约束连杆一通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周；

所述十字轴包括垂直交叉设置的水平转动轴和竖直转动轴，所述水平转动轴与被动约束转动轴平行；

所述基座的内圆周设置凹槽，所述被动约束转动轴设置于凹槽内；

所述凹槽的中心与其中一个所述驱动转动轴的轴心所确定的直线通过所述基座的圆心；

所述被动约束转动轴与通过所述直线的驱动转动轴平行；

所述被动约束支链具有三个自由度，三个所述驱动支链均具有七个自由度。

2.根据权利要求1所述的应用于力反馈设备的三自由度并联机构，其特征在于，所述被动约束连杆二固定设置有连接件，所述连接件垂直于所述被动约束连杆二轴线的截面为圆形、正三角形或正六边形。

3.根据权利要求2所述的应用于力反馈设备的三自由度并联机构，其特征在于，所述连接件球副为三个且均匀分布在所述连接件的外周；

所述驱动转动轴为三个且均匀分布在所述基座的外圆周。

4.根据权利要求1所述的应用于力反馈设备的三自由度并联机构，其特征在于，所述驱动连杆二的长度大于所述驱动连杆一的长度；

所述被动约束连杆二的长度大于所述被动约束连杆一的长度。

5.根据权利要求1所述的应用于力反馈设备的三自由度并联机构，其特征在于，所述驱动连杆二由碳纤维材料制成。

6.根据权利要求1-5任一项所述的应用于力反馈设备的三自由度并联机构，其特征在于，所述驱动连杆一为方形杆，所述驱动连杆二为圆形杆。

7.根据权利要求1-5任一项所述的应用于力反馈设备的三自由度并联机构，其特征在于，所述被动约束连杆一、被动约束连杆二均为方形杆。