[发明专利]用于城区中机械化修枝的系统

说明书

本发明涉及一种设备，该设备包括伸缩铰接式机械臂(4)，其范围为14m，安装在载货城市车辆——VUC(1)中，该设备包括三个可互换的切割工具(6)(链锯和液压剪)以及保持并移动切割的树枝的把持部(6.c)，并包括使远程操作员能够观看树枝的切割的摄像机。更具体地，本发明具有安装在铰节上的传感器(23、25、27、29、30、32、33和35)和驻留动态控制系统，传感器连续地通知臂(4)的空间定位，驻留动态控制系统免除使用在车辆(1)中的前爪而保持结构的稳定。臂(4)还具有用于检测配电线的接近度的电场传感器(28、31和34)，其与涂敷有绝缘材料(5)的恰当的结构一起，确保操作中的高安全指数，以及在受限制的可见性条件下(例如夜间修枝的情况)进行树木修枝的可能性。在夜间时段以及在对噪声水平有法律限制的条件下，设备使用电池(3)运行，这形成供应混合系统。

技术领域

本发明涉及一种安装在载货城市车辆上的设备，该设备以更容易和更快的方式进行树木城市修枝，该设备设置有电场传感器，所述电场传感器辅助树枝在电力配电线路附近的情况下的活动；涉及一种控制车辆稳定性的动态平衡系统以及一种电池系统，其与卡车的柴油发动机一起形成修枝工具的供应混合系统。该工具在仅一个操作员的命令下进行控制，该操作员通过地面上的遥控器进行操纵，并且绝对安全。

背景技术

在与人工修枝有关的问题中，发现了下列问题：

-危及操作人员的身体完整性——接触带电线(电网)、操作人员坠落、非自愿开展等。

-对树枝的不当切割——危及树木的健康和/或造成其重量分布的不平衡，并由此导致结构的弱化并缩减其掉落，从而导致电力线的破裂。

-与操作人员的培训和使用推荐程序的直接相关的服务质量。

以“INSTITUTO DE TECNOLOGIA PARA O DESENVOLVIMENTO–LACTEC E FEERGS–FERRAMENTAS E EQUIPAMENTOS LTDA.”名义的2017年7月4日公开的标题为“EQUIPAMENTO ROBOTIZADO TELECOMANDADO PARA PODA DERVORES JUNTOREDE ENERGIZADA”的巴西专利申请号BR 10 2015 012722 7涉及用于对在通电电网旁的引导用于修枝树木的自动化设备，根据其特征，提供形成在机电类型的结构中引导的自动化设备，所述自动化设备耦合布置在卡车上并基于机器臂，其具有支撑件、定位器、操纵器和最终影响装置、收集器和压碎机。文件BR 10 2015 012722 7中描述的设备包括增量式或绝对式编码器类型的传感器，用于识别机器臂的每个接头的实际定位。所述设备还包括在操纵器的上端垂直和对称布置的摄像机。不同于本发明，该专利申请没有使用动态平衡机构，不具有用于检测电力线的接近度的电场传感器，并且不包含用于为修枝臂的液压回路供应能量的混合系统。

以“山东农业大学”名义的2016年8月10日公开的标题为“高枝修剪机械动态配重装置及控制方法”的中国申请号CN 105830755(A)涉及一种高枝修剪机械动态配重装置及控制方法。然而，文件CN 105830755使用轴承前爪来支撑动臂的重量。此外，该专利申请没有使用动态平衡机构，不具有用于检测供电线的接近性的电场传感器，并且不包含修枝臂的供应混合系统。

由Terrel Steven J等在2006年授权的美国专利文件6.990.770 B2描述了一种优选连接到卡车上的动臂的装置，该吊臂可以同时切割并利用除草剂化学处理树木或其它植物。该装置除了具有带凹槽的标准锯片组件之外，还包括喷涂组件。由于使用了大型卡车并且缺乏铰节以绕过线，机械化修枝概念的这种实施对于修枝城市地区的树木是不够的。而且，与本发明相反，该文件没有使用吊臂上的电场传感器或接近传感器。

发明内容

使用机械化修枝系统时，有很大的优势，其中我们强调：