[发明专利]末端执行器、机器人及翻转物品的方法

说明书

本申请公开了一种末端执行器、机器人和翻转物品的方法。该末端执行器包括安装座组件、吸盘、柔性手指和角度调节机构，吸盘安装于安装座组件上；安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的柔性手指，柔性手指通过角度调节机构连接于安装座组件上；末端执行器通过角度调节机构调节柔性手指与安装座组件之间的夹角，进而在吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合吸盘稳固或翻转物品。通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，以及柔性手指通过角度调节机构与安装座组件连接，本申请能够提高柔性手指的活动范围和灵活性。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法。

背景技术

在现代物流领域中，自动化的应用程度越来越高。其中，应用最多的是对物品的拾取、搬运技术，而真空吸具在其中占比甚重。

真空吸具是工业自动化和机器人应用中经常使用的末端执行器，其具有适用范围广，吸力可控等优点，但在高速运动及真空吸具从物品的侧面吸附物品时容易脱落，稳定性低，还无法对物品实现翻面。

发明内容

本申请提供一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法，能够提高柔性手指的活动范围和灵活性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种末端执行器。该末端执行器包括安装座组件、吸盘、柔性手指和角度调节机构，吸盘安装于安装座组件上，用于吸附物品；柔性手指包括软板和沿软板并排设置的多个充气块，充气块内设有充气腔，多个充气腔经气道连通，多个充气腔接收经气道进入的气体膨胀变形，使得软板弯曲；其中，安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的柔性手指，柔性手指通过角度调节机构连接于安装座组件上；末端执行器通过角度调节机构调节柔性手指与安装座组件之间的夹角，进而在吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合吸盘稳固或翻转物品。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括机械手臂和如上述的末端执行器，机械臂移动末端执行器进行拾取物品。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种翻转物品的方法。该方法基于上述末端执行器所执行，包括：移动吸盘吸附物品的第一侧面，并搬运物品至支撑面一设定高度；角度调节机构调整第一柔性手指与安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给第一柔性手指充气增压，使得第一柔性手指弯曲以用于与物品的第二侧面抵接，以配合吸盘夹紧物品，所述第二侧面与第一侧面为物品的相对两侧；停气泄压以关停吸盘；角度调节机构调整第二柔性手指与安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给第二柔性手指充气增压，使得第二柔性手指弯曲以用于与物品的第一侧面抵接，第二柔性手指设置于第一柔性手指的对侧；角度调节机构调节第二柔性手指，使得第二柔性手指抵推物品，同时角度调节机构调节第一柔性手指松开物品，以配合翻转物品。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种末端执行器及机器人。该末端执行器通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，以及柔性手指通过角度调节机构与安装座组件连接，使得柔性手指的活动范围和灵活性极大地增加，同时柔性手指可配合吸盘稳固抓取的物品以及翻转物品，提高了末端执行器在加速或变速搬运物品的过程中的稳定性，使得物品不易脱落，且增加了调整物品姿态的能力，使得该末端执行器抓取效率和搬运成功率得到极大地提高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请实施例提供的末端执行器的一种结构示意图；

图2是图1末端执行器的正视结构示意图；

图3是图1末端执行器中柔性手指的轴侧结构示意图；