[发明专利]测绘机器人的控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种测绘机器人的控制方法，其特征在于，包括：

根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向移动；

通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，以获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述多个方向与垂直于所述移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内；

根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；

根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；

将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据的步骤之后，还包括：

将所述管道子轮廓数据转化为管道子轮廓图像；

将所述管道子轮廓图像发送至所述接收终端。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将所述管道轮廓子数据转化为管道子轮廓图像的步骤之后，还包括：

将所述当前位置标记在所述管道子轮廓图像上。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述将所述当前位置标记在所述管道子轮廓图像上的步骤之后，还包括：

根据所述多个方向的障碍物的距离信息，计算出当前位置至每个所述障碍物的距离；

将所述距离标注在所述管道子轮廓图像上。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：

与无线控制终端建立通讯连接；

接收无线控制终端发送的所述移动指令；

其中，所述对应的接收终端为所述无线控制终端。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：

控制所述红外距离传感器按照预设的扫描频率在所述多个方向发送所述红外探测信号。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向移动的步骤，包括：

根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向与移动速度，控制所述测绘机器人沿所述移动方向以所述移动速度移动；

所述通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：

根据所述移动速度，确定所述红外距离传感器的扫描频率；

控制所述红外距离传感器按照确定的所述扫描频率在所述多个方向发送所述红外探测信号。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在垂直于水平面的多个平面内，以所述红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的所述扫描频率环形扫描。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的控制方法的步骤。