[发明专利]自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法

权利要求书

1.应用自动化集成系统的折弯方法，其特征在于，包括步骤：

S1,采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材，若是，发出推送信号，若否，发出移出信号；

S2，根据推送信号控制抓手推送板材至预加工位置，接收分别安装在前挡指、后挡指的位移传感器测量的感应信号，根据感应信号获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差；根据板材尺寸的偏差匹配出补偿参数，根据补偿参数调整前挡指、后挡指的位置进而调整板材与前挡指基准面、后挡指基准面的相对位置，使板材的尺寸的偏差分摊到产品的非关键尺寸上；

或者，根据移出信号控制抓手移出工件，重复步骤S1；

S3，根据预存的折弯参数折弯板材；实时监控板材折弯时的折弯情况；根据实时折弯情况对板材进行折弯矫正。

2.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S1中，采集工件的形状结构信息时，对工件拍照，采集工件中的工艺孔尺寸以及工件边缘线条的线型、尺寸以判断工件是否为预加工的板材。

3.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S2中，预存多个补偿参数，在获取板材尺寸的偏差后，再调用与该板材尺寸的偏差对应的补偿参数。

4.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S3中，折弯参数包括板厚和折弯压力。

5.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S3中，折弯情况包括实时折弯角度和实时板厚；若实时折弯角度在折弯误差范围内，则板材折弯完成；若实时折弯角度在折弯误差范围之外，根据实时折弯角度和实时板厚调整折弯压力对板材进行折弯矫正。

6.自动化集成系统，其特征在于，包括：

视觉单元,用于采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材；

控制单元：

用于控制抓手推送板材至预加工位置，用于获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差并匹配出补偿参数，根据补偿参数调整前挡指、后挡指的位置进而调整板材与前挡指基准面、后挡指基准面的相对位置，使板材的尺寸的偏差分摊到产品的非关键尺寸上；

或者，用于控制抓手将工件移出托盘；

折弯单元，用于折弯板材并对板材进行折弯矫正。

7.根据权利要求6所述的自动化集成系统，其特征在于：视觉单元包括照相机，所述照相机用于对放入托盘中的工件进行拍照，进而采集工件中的工艺孔尺寸以及工件边缘线条的线型、尺寸。

8.根据权利要求6所述的自动化集成系统，其特征在于：所述控制单元预存有补偿参数，所述补偿参数与工件尺寸及工件尺寸的偏差对应。

9.根据权利要求6所述的自动化集成系统，其特征在于：折弯单元包括上模、V型下模、前挡指和后挡指，所述前挡指和后挡指可交替作为板材折弯时的基准面。

10.根据权利要求9所述的自动化集成系统，其特征在于：所述V型下模装有用于实时监测板材折弯时的折弯角度的激光角度测量器。