[发明专利]一种无人机楼梯自动巡检方法

说明书

本发明公开一种无人机楼梯自动巡检方法，包括自动巡检无人机，所述自动巡检无人机包括无人机本体和控制基站，所述无人机本体内自带飞行控制系统，所述无人机本体内设有数据收发模块、定位模块、数据处理模块、激光测距模块、高度控制模块、多面距离感知模块和摄像头，通过多面距离感知模块来检测无人机飞行时前方和四周的障碍物，避免无人机误触障碍物，并设置激光测距模块测量无人机飞行时与地面之间的高度，高度控制模块和数据处理模块则在无人机飞行过程中，地面高度发生突变时保证无人机做出相应调整，使得无人机飞行过程中始终保持与地面的固定高度，本发明实现了无人机在室内楼道处或相似场景中安全有效的进行自动巡检。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机楼梯自动巡检方法。

背景技术

在一些室内楼道处，以及山林、梯田等地面高度会经常发生突变的场景下，无人机自动飞行时容易发生意外，而专门针对这些场景进行自动巡检的无人机目前还很少。

中国专利申请号：201510921038.7公开了一种基于无人机的自动巡检方法及装置，通过接收包括待巡检道路的道路标识的自动巡检请求，并展示预先设置的与道路标识对应的包括至少一个导航文件的导航文件集(其中，每个导航文件指示一条唯一的与待巡检道路对应的无人机飞行线路)，进而响应用户对导航文件的选择操作，控制无人机以用户选定的导航文件指示的无人机飞行线路自动飞行并返回飞行过程中拍摄的图像信息的方式，使得通过控制无人机对待巡检道路的自动巡检，提高道路巡检效率，降低道路巡检过程中的危险性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机楼梯自动巡检方法，通过多面距离感知模块来检测无人机飞行时前方和四周的障碍物，避免无人机误触障碍物，并设置激光测距模块测量无人机飞行时与地面之间的高度，高度控制模块和数据处理模块则在无人机飞行过程中，地面高度发生突变时保证无人机做出相应调整，使得无人机飞行过程中始终保持与地面的固定高度，本发明实现了无人机在室内楼道处或相似场景中安全有效的进行自动巡检。

一种无人机楼梯自动巡检方法，包括自动巡检无人机，所述自动巡检无人机包括无人机本体和控制基站，所述无人机本体内自带飞行控制系统，所述无人机本体内设有数据收发模块、定位模块、数据处理模块、激光测距模块、高度控制模块、多面距离感知模块和摄像头；

所述数据收发模块用于数据传输实现无人机本体与控制基站之间的数据交互，所述定位模块无人机本体的定位，所述激光测距模块用于测量无人机本体与地面之间的高度，所述高度控制模块内提前设置好标准高度并将标准高度与实际高度进行比对，所述多面距离感知模块感知无人机周围的障碍物信息，所述摄像头用于拍摄四周画面，所述数据处理模块用于处理高度控制模块的高度比对结果和多面距离感知模块探测的障碍物信息，数据处理模块根据这些数据通过飞行控制系统控制无人机飞行，同时数据处理模块整理摄像头拍摄的画面并通过数据收发模块传输给控制基站；

所述控制基站包括基站数据收发模块、定位基准站、无人机控制系统、操作界面和显示界面，所述基站数据收发模块用于数据传输实现控制基站与无人机本体之间的数据交互，所述定位基准站用于和定位模块配合给无人机本体进行定位，所述无人机控制系统用于控制无人机本体，所述控制界面为工作人员控制无人机本体的操作平台，所述显示界面用于显示摄像头拍摄的画面；

所述自动巡检方法是：