[发明专利]旋转式压实工具

权利要求书

1.一种用于将复合材料(110)的件(150)放置在基板上的方法，包括：

步骤(1100)，利用末端执行器(118)将复合材料(110)的所述件(150)放置在所述基板上；

步骤(1102)，利用所述末端执行器(118)抵靠所述基板保持复合材料(110)的所述件(150)；以及

步骤(1104)，在利用所述末端执行器(118)抵靠所述基板保持复合材料(110)的所述件(150)的同时，还抵靠所述基板压实复合材料(110)的所述件(150)，

其中，利用所述末端执行器(118)抵靠所述基板保持复合材料(110)的所述件(150)的步骤(1102)包括：

将复合材料(110)的所述件(150)保持在所述末端执行器(118)中的柔性膜(124)上，其中，复合材料(110)的所述件(150)在所述柔性膜(124)上抵靠所述基板保持，并且

其中，在利用所述末端执行器(118)抵靠所述基板保持复合材料(110)的所述件(150)的同时还抵靠所述基板压实复合材料(110)的所述件(150)的步骤(1104)包括：

步骤(1010)，利用所述末端执行器(118)中的力传递系统(122)在所述柔性膜(124)上施加力(182)，所述力传递系统能旋转地连接至旋转致动器(120)；以及

步骤(1012)，使所述力传递系统(122)围绕轴线(126)旋转，从而使得所述力传递系统(122)促使所述柔性膜(124)变形并以扫掠运动压实多层材料(114)，同时复合材料(110)的所述件(150)保持静止。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在利用所述末端执行器(118)抵靠所述基板保持复合材料(110)的所述件(150)的同时还抵靠所述基板压实复合材料(110)的所述件(150)的步骤(1104)包括：

步骤(1200)，利用扫掠运动通过复合材料(110)的所述件(150)向所述基板内施加力(182)，其中，所述力(182)足以压实复合材料(110)的所述件(150)；以及

步骤(1202)，在复合材料(110)的所述件(150)保持静止的同时，利用所述扫掠运动使所述力(182)在复合材料(110)的所述件(150)之上移动。