[发明专利]机器人确定参考边的方法和机器人筛选参考墙边的方法

权利要求书

1.一种机器人确定参考边的方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人原地旋转，并根据其距离传感器检测到的距离值和角度传感器检测到的角度值，确定各检测点的位置坐标；所述机器人原地旋转时，每旋转一个预设角度值，停止预设时间，并在所述预设时间内由距离传感器进行多次距离值的检测，然后取平均值作为机器人至对应检测点的距离值；

基于各所述检测点的位置坐标，判断相邻两个所述检测点所构成的直线的斜率是否在预设误差范围内，如果是，则确定斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边是直边，如果否，则确定斜率不在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边不是直边；

在所述确定斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边是直边的步骤之后，还包括如下步骤：

分析机器人的视觉传感器在旋转过程中所拍摄到的图像，解析出图像中的直边；

将图像中的最长的直边所对应的斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的直边作为参考边。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据距离传感器检测到的距离值和角度传感器检测到的角度值，确定各检测点的位置坐标的步骤，具体包括如下步骤：

确定机器人的角度传感器所检测到的角度值为Ai；

确定机器人在角度Ai时，其距离传感器所检测到的距离值为Li；

确定各检测点的位置坐标为(Xi＝Li*cosAi，Yi＝Li*sinAi)；

其中，i表示大于或者等于1的自然数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述检测点的位置坐标，判断相邻两个所述检测点所构成的直线的斜率是否在预设误差范围内的步骤，具体包括如下步骤：

确定相邻的两个检测点的坐标为(Xi，Yi)和(X(i-1)，Y(i-1))，则这两个检测点的斜率为Ki＝(Yi-Y(i-1))/(Xi-X(i-1))；

判断Ki的反正切值与K(i-1)的反正切值的差值是否小于或等于预设误差值，如果是，则确定相邻两个所述检测点所构成的直线的斜率在预设误差范围内，如果否，则确定相邻两个所述检测点所构成的直线的斜率不在预设误差范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述预设误差值为1°。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设角度值小于或等于30°。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边是直边的步骤之后，还包括如下步骤：

采用最小二乘法对斜率在预设误差范围内的直线上的检测点进行计算，拟合出最优直线，并确定所述最优直线所对应的边为所检测的直边。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在进行原地旋转之前，还包括如下步骤：

机器人朝远离障碍物的方向行走预设距离后，停止，然后才进行原地旋转。

8.一种机器人筛选参考墙边的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：清洁机器人原地旋转，并根据其距离传感器检测到的距离值和角度传感器检测到的角度值，确定各检测点的位置坐标，然后进入步骤二；

步骤二：基于各所述检测点的位置坐标，判断相邻两个所述检测点所构成的直线的斜率是否在预设误差范围内，如果是，则确定斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边是直边，并进入步骤三，如果否，则确定斜率不在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边不是直边；

步骤三：分析机器人的视觉传感器在旋转过程中所拍摄到的图像，解析出图像中的直边，然后进入步骤四；

步骤四：将图像中的最长的直边所对应的，斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的直边，作为参考墙边。