[发明专利]无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统和方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统及方法，包括：无人驾驶车辆、测试场和测试控制中心，测试场包括：雨区测试路段和无雨区测试路段，所述测试控制中心向无人驾驶车辆发送测试指令，无人驾驶车辆根据接收到的测试指令在相应的雨区测试路段行驶，测试控制中心接收无人驾驶车辆在测试过程中的数据，完成在设定的雨量大小环境下，对无人驾驶车辆的红绿灯识别、识别道路标识、遇障碍识别能力以及地面积水时对地面标示和斑马线的识别能力进行评价。本发明能够为无人驾驶车辆在雨天行驶条件对红绿灯、道路标识牌等进行测试，从而便于无人驾驶车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆雨天行驶的自主能力。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆环境感知识别技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统和方法。

背景技术

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，主要还是针对无人驾驶车辆的性能、可靠性及安全性进行试验，对于无人驾驶车辆在雨区环境感知识别能力评价方法比较少。

无人驾驶车辆获得路标及周围环境的情况主要有两种途径。一种是基于环境感知，即车载的感知系统(包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)，另一种是车载精准地图配合无线接收控制中心发出的信息。一般情况下，无人驾驶车辆将无线接收控制中心的信号与车载感知系统获得的信息进行综合分析处理，判断出前方红绿灯、标识牌等，决策出如何通过前方路段。无人驾驶车辆在雨天环境通过车载感知系统分析判断前方路标路况的能力非常重要。

目前对于无人驾驶车辆通过雨区环境感知识别能力评价方法的研究比较少，缺乏对无人驾驶车辆安全通过雨区能力的标准及贴近于雨中真实行驶环境的测试方法和测试场。因此，亟需一种能够对无人驾驶车辆安全通过雨区能力进行标准测试的测试方法和测试场。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明提出一种无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统和方法，能够实现对无人驾驶车辆安全通过雨区能力进行标准的贴近雨中真实行驶环境的测试评价。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

在一个或多个实施方式中公开的一种无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统，包括：无人驾驶车辆、测试场和测试控制中心，所述测试控制中心与无人驾驶车辆和测试场分别通信；

所述测试场包括：雨区测试路段和无雨区测试路段，所述雨区测试路段长度不少于设定距离T，所述雨区测试路段能够模拟不同降雨等级的雨量；

所述测试控制中心向无人驾驶车辆发送测试指令，无人驾驶车辆根据接收到的测试指令在相应的雨区测试路段行驶，测试控制中心接收无人驾驶车辆在测试过程中的数据，完成在设定的雨量大小环境下，对无人驾驶车辆的红绿灯识别、识别道路标识、遇障碍识别能力以及地面积水时对地面标示和斑马线的识别能力进行评价。

进一步地，所述雨区测试路段设有测量雨量的传感器，用于实时检测并反馈雨量大小，测试控制中心根据接收的反馈信息形成对雨量大小的闭环控制。

进一步地，所述雨区测试路段能够模拟不同降雨等级的雨量，降雨等级包括：小雨、中雨、大雨和暴雨，相对应的雨量范围分别为：10毫米以下、10.0-24.9毫米、25.0-49.9毫米和50.0-99.9毫米。

进一步地，所述无人驾驶车辆上安装有测试场的地图，能够对测试场的红绿灯、道路标识、地面标示以及斑马线进行定位。

进一步地，所述无人驾驶车辆上分别设有车载摄像头、激光雷达以及毫米波雷达。

在一个或多个实施方式中公开的一种无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价方法，包括：

设定雨区测试路段的降雨等级大小；

控制无人驾驶车辆按照设定的速度驶入雨区测试路段；