[发明专利]一种撕膜机械手

权利要求书

1.一种撕膜机械手，包括撕膜机械手本体及引拔辅助机构，其特征在于，所述撕膜机械手本体包括驱动机构、撕膜机构，所述驱动机构包括机座及安装在机座上的旋转臂，所述机座内设置有驱动旋转臂的伺服电机，所述撕膜机构安装在旋转臂上，所述旋转臂一端通过旋转块与机座连接，另一端设置滚珠花键丝杆，所述撕膜机构设置夹引拔气缸与压引拔气缸，所述夹引拔气缸与压引拔气缸通过两个固定连接板连接，所述夹引拔气缸与压引拔气缸角度和位置可调，所述引拔辅助机构包括引拔辅助机构本体，所述引拔辅助机构本体上设置U型压片，所述U型压片设置多个压爪；

所述引拔辅助机构本体，包括机架，所述机架上设置多根支撑支架及托板，所托板上设置引拔支架、位于引拔支架之间的第一固定块及左右引拔滚轴，所述引拔支架上设置引拔压板，所述引拔压板一侧设置压紧气缸，另一侧设置感应开关，所述压紧气缸上设置压片，所述压片为U型压片，所述引拔支架一侧设置限位柱；

所述支撑支架两两一组对称安装于机架的左右两侧，所述机架底部还设置两根对称安装的引拔卷轴，所述引拔卷轴与支撑支架活动连接；

所述引拔滚轴对称安装于托板的左右两侧，所述引拔滚轴通过第二固定块固定于托板上；

所述感应开关通过L型连接部件与第一固定块连接；

所述伺服电机通过同步带轮驱动滚珠花键丝杆，所述滚珠花键丝杆与夹引拔气缸连接；

所述夹引拔气缸底部一侧设置夹持装置，所述夹持装置设置上、下夹板，所述上、下夹板上设置夹齿，所述夹齿交错设置；

所述上夹板上设置第一光纤传感器，所述夹引拔气缸底部设置第二光纤传感器。

2.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述压引拔气缸底部设置引拔压头，所述引拔压头材质为聚氨酯材质。

3.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述旋转臂上设置第一电磁阀与第二电磁阀，所述第一电磁阀用于控制压引拔气缸，所述第二电磁阀用于控制夹引拔气缸。