[发明专利]自锁装置、底盘结构、物流配送机器人及控制方法

权利要求书

1.一种自锁装置，其特征在于，包括：第一液压缸和第二液压缸；其中，

所述第一液压缸具有第一油腔和第二油腔；

所述第二液压缸具有第三油腔和第四油腔；

所述第一油腔通过第一连通管与所述第三油腔连通；

所述第二油腔通过第二连通管与所述第四油腔连通，且所述第二连通管上设有控制部件；

所述控制部件处于第一工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔断开，所述第一液压缸的长度锁定；所述控制部件处于第二工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔连通，所述第一液压缸的长度可变。

2.根据权利要求1所述的自锁装置，其特征在于，所述第一液压缸包括第一缸筒及置于所述第一缸筒的第一活塞组件，所述第一活塞组件将所述第一缸筒分隔成无第一活塞杆的所述第一油腔和容置有所述第一活塞杆的所述第二油腔；

所述第二液压缸包括第二缸筒及置于所述第二缸筒内的第二活塞组件，所述第二活塞组件将所述第二缸筒分隔成无第二活塞杆的所述第三油腔和容置有所述第二活塞杆的所述第四油腔。

3.根据权利要求1或2所述的自锁装置，其特征在于，所述控制部件为两位两通电磁换向阀。

4.根据权利要求3所述的自锁装置，其特征在于，所述两位两通电磁阀内置有常开触点，以在通电时接通所述第二油腔和所述第四油腔，断电时断开所述第二油腔和所述第四油腔。

5.根据权利要求1或2所述的自锁装置，其特征在于，所述第二连通管上还设有用于调节所述连通油路通口大小的节流阀。

6.根据权利要1或2所述的自锁装置，其特征在于，所述第一液压缸和所述第二液压缸为结构尺寸相同的单出轴油缸。

7.一种底盘结构，其特征在于，包括：第一底盘、第二底盘及如权利要求1所述的自锁装置；其中，

所述第一底盘与所述第二底盘活动连接；

所述自锁装置包括第一液压缸和第二液压缸；

所述第一液压缸的一端与所述第一底盘活动连接，另一端与所述第二底盘活动连接。

8.根据权利要求7所述的底盘结构，其特征在于，

所述第一液压缸具有第一油腔和第二油腔；

所述第二液压缸具有第三油腔和第四油腔；

所述第一油腔通过第一连通管与所述第三油腔连通；

所述第二油腔通过第二连通管与所述第四油腔连通，且所述第二连通管上设有控制部件；

所述控制部件处于第一工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔断开，所述第一液压缸的长度锁定，使得所述第一底盘与所述第二底盘相对位置固定；所述控制部件处于第二工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔连通，所述第一液压缸的长度可变，使得所述第一底盘与所述第二底盘相对位置可变。

9.根据权利要求8所述的底盘结构，其特征在于，

所述第一液压缸包括第一缸筒及置于所述第一缸筒的第一活塞组件，所述第一活塞组件将所述第一缸筒分隔成无第一活塞杆的所述第一油腔和容置有所述第一活塞杆的所述第二油腔；

所述第二液压缸包括第二缸筒及置于所述第二缸筒内的第二活塞组件，所述第二活塞组件将所述第二缸筒分隔成无第二活塞杆的所述第三油腔和容置有所述第二活塞杆的所述第四油腔；

所述第一缸筒的尾部与所述第一底盘活动连接，伸出所述第一缸筒头部的所述第一活塞杆的端部与所述第二底盘活动连接。

10.根据权利要求8或9所述的底盘结构，其特征在于，

所述第一底盘和所述第二底盘部分重叠；

所述第一底盘的与所述第二底盘重叠的部分为第一重叠部；

所述第二底盘的与所述第一底盘重叠的部分为第二重叠部；

所述第一重叠部与所述第二重叠部活动连接；

所述第一液压缸的一端与所述第一重叠部活动连接，另一端与所述第二重叠部活动连接。