[发明专利]一种书写擦除的机械强手臂结构

权利要求书

1.一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：包括服务机器人、夹笔器、擦子支撑架、金属壳擦子、书写笔和控制主机，

所述服务机器人包括机身、全向移动车底、电源模块、单双目视觉、机械强手臂和腰间小手臂；

所述机械强手臂的关节末端下侧设有所述夹笔器，所述夹笔器上设有书写笔，所述机械强手臂的关节末端上侧面顶端设有擦子支撑架，所述擦子支撑架上设有金属壳擦子；

所述控制主机安装于服务机器人机身，所述控制主机为工业控制计算机，配置WIFI模块及4G模块，多回路串行及USB接口，支持TCP\IP通讯；

所述控制主机通过串行线与全向移动车底、单双目视觉、机械强手臂、腰间小手臂、夹笔器和擦子支撑架相连接。

2.根据权利要求1所述的一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：所述机械强手臂包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节的上部连接所述机身，所述第一关节的上部连接所述第二关节，所述第二关节连接所述第三关节，所述第三关节连接关节末端，所述关节末端上设有所述夹笔器和所述擦子支撑架。

3.根据权利要求1所述的一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：所述夹笔器包括安装框、微型气缸、凸轮、凸轮轴承随动器、夹紧臂和夹具，所述安装框固定安装于所述关节末端上，所述安装框内设有供书写笔通过的竖直通孔，所述安装框的侧部设有微型气缸，所述微型气缸的输出端设有凸轮，所述凸轮连接所述凸轮轴承随动器，所述凸轮轴承随动器连接所述夹紧臂，所述夹紧臂连接所述夹具。

4.根据权利要求3所述的一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：所述夹紧臂包括前端臂部、中部连接臂部和后端臂部，所述前端臂部上设有前端安装孔，所述前端安装孔通过螺钉连接有夹具，所述中部连接臂部上设有中端安装孔，所述中端安装孔连接有悬臂销，所述后端臂部上设有后端安装孔，所述后端安装孔连接有凸轮轴承随动器。

5.根据权利要求4所述的一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：所述凸轮轴承随动器、夹紧臂和夹具均设置有两副，所述凸轮轴承随动器包括第一凸轮轴承随动器和第二凸轮轴承随动器，所述夹紧臂包括第一夹紧臂和第二夹紧臂，所述夹具包括第一夹具和第二夹具，所述第一凸轮轴承随动器与所述凸轮相匹配，所述第二凸轮轴承随动器与所述凸轮相匹配，所述第一凸轮轴承随动器安装于所述第一夹紧臂的后端，所述第二凸轮轴承随动器安装于所述第二夹紧臂的后端，所述第一夹具安装于所述第一夹紧臂的前端，所述第二夹具安装于所述第二夹紧臂的前端，所述第一夹具和所述第二夹具相匹配。

6.根据权利要求4所述的一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：所述悬臂销的下部设有U型座，所述U型座的两端均连接有导向轴，所述导向轴连接安装于所述安装框的侧壁上，所述导向轴的外径上设有两根第一水平螺旋弹簧，两根第一水平螺旋弹簧分别安装于所述U型座的外部两侧，所述第一水平螺旋弹簧的内端连接于所述U型座的外侧，所述第一水平螺旋弹簧的外端连接于所述安装框上。

7.根据权利要求4所述的一种书写擦除的机械强手臂结构，其特征在于：所述后端臂部上设有水平通槽，所述水平通槽内横穿有水平杆，所述水平杆的两端固定安装于所述安装框上，所述水平杆的外径上设有两根第二水平螺旋弹簧和两个限位弹簧座，两根第二水平螺旋弹簧分别安装于所述夹紧臂的外部两侧，所述第二水平螺旋弹簧的一端连接所述夹紧臂，所述第二水平螺旋弹簧的一端连接所述限位弹簧座，所述限位弹簧座的上部有弹簧座孔，所述弹簧座孔与所述水平杆相匹配。