[发明专利]用于自主车辆操作的地面参照确定

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

由所述车辆上的控制模块从所述车辆上的成像装置获取图像数据；

由所述控制模块将所述图像数据的部分分类为地面；

由所述控制模块从所述车辆上的感测装置获取与所述成像装置的视场对应的传感器数据；

由所述控制模块基于所述传感器数据的子集与所述图像数据的所述部分之间的相关性来将所述传感器数据的所述子集分类为地面；

由所述控制模块以受被分类为地面的所述传感器数据的所述子集影响的方式操作所述车辆上的一个或多个致动器；

由所述控制模块获取与所述感测装置相关联的校准数据；以及

将与所述成像装置的所述视场对应的所述传感器数据转换为与所述图像数据相关联的参照系，其中对所述传感器数据的所述子集进行分类包括将转换为与所述图像数据的所述部分对应的参照系中的位置的所述传感器数据的所述子集分类为地面。

2.根据权利要求1所述的方法，其中转换所述传感器数据包括将所述传感器数据从三维参照系变换为与所述图像数据相关联的所述参照系，其中与所述图像数据相关联的所述参照系是二维的。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

由所述控制模块获取与所述车辆的位置对应的映射数据；以及

由所述控制模块至少部分地基于被分类为地面的所述传感器数据的所述子集以及所述映射数据来确定所述车辆的定向，其中操作所述一个或多个致动器包括至少部分地基于所述车辆的所述定向来确定用于操作所述一个或多个致动器的命令。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

由所述控制模块至少部分地基于被分类为地面的所述传感器数据的所述子集来确定所述传感器数据的环境子集；

由所述控制模块获取与所述车辆的位置对应的映射数据；以及

由所述控制模块至少部分地基于所述传感器数据的所述环境子集以及所述映射数据来确定所述车辆的姿态，其中操作所述一个或多个致动器包括至少部分地基于所述车辆的所述姿态来确定用于操作所述一个或多个致动器的命令。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

由所述控制模块识别所述环境子集的区域；

由所述控制模块获取与所述感测装置相关联的校准数据；

由所述控制模块将所述环境子集的所述区域转换为与所述图像数据相关联的参照系中的对象区域；

由所述控制模块至少部分地基于所述环境子集的所述区域向所述图像数据的所述对象区域分配一个或多个属性；以及

由所述控制模块至少部分地基于所述一个或多个属性来识别所述对象区域内的对象，其中确定用于操作所述一个或多个致动器的所述命令包括至少部分地基于所述车辆的所述姿态以受所述对象影响的方式来确定所述命令。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括基于与所述传感器数据的相邻点相关联的相对差值来增强所述传感器数据的所述子集，从而产生所述传感器数据的增强的图像分类的道路子集，其中操作所述一个或多个致动器包括以受所述传感器数据的所述增强的图像分类道路子集影响的方式来操作所述一个或多个致动器。

7.一种车辆，包括：

所述车辆上的成像装置；

所述车辆上的测距装置；

数据存储元件，其用于维持与所述成像装置和所述测距装置之间的关系相关联的校准数据；

所述车辆上的一个或多个致动器；

控制器，其由处理器从所述成像装置获取图像数据，将所述图像数据的部分分类为地面，从所述测距装置获取测距数据，使用所述校准数据识别与所述图像数据的所述部分对应的所述测距数据的地面子集；并且以受所述测距数据的所述地面子集影响的方式操作所述车辆上的所述一个或多个致动器；以及

地图数据库，所述地图数据库包括道路俯仰数据，其中控制模块联接到所述地图数据库以获取与所述车辆的位置对应的道路俯仰数据的子集，至少部分地基于所述道路俯仰数据的所述子集与所述测距数据的所述地面子集之间的关系来确定所述车辆的定向，并且确定用于以受所述车辆的所述定向影响的方式操作所述车辆上的所述一个或多个致动器的命令。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中：

所述成像装置包括相机；

所述测距装置包括光检测和测距装置；

作为地面的所述图像数据的所述部分包括图像参照系中的像素位置；

所述测距数据包括激光雷达点云；并且

所述地面子集包括使用所述校准数据从三维参照系映射到所述图像参照系中的所述像素位置的所述激光雷达点云的点。