[发明专利]基于毫米波雷达的跟随搬运车及其控制方法有效
申请号: | 201810982102.6 | 申请日: | 2018-08-27 |
公开(公告)号: | CN108803629B | 公开(公告)日: | 2021-07-02 |
发明(设计)人: | 倪东;朱锋 | 申请(专利权)人: | 浙江华嘉驰智能科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 杭州丰禾专利事务所有限公司 33214 | 代理人: | 李杰;王鹏举 |
地址: | 313100 浙江省湖州市德清县阜*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 毫米波 雷达 跟随 搬运车 及其 控制 方法 | ||
1.一种基于毫米波雷达的跟随搬运车,包括车体和设置在车体上的货叉,其特征在于,搬运车上设有自主定位导航系统和跟随系统,
所述自主定位导航系统包括:
激光雷达,设置在车体前部、靠近地面处,用于对激光雷达扫描平面构建地图并定位导航;
超声波障碍传感器,设置在货叉尖部两侧,用于感测车体两侧的障碍物;
所述跟随系统包括:
毫米波雷达传感器,用于通过线性调频脉冲反射信号确定预设位置有反射对象;在检测到预设位置反射对象保持相对静止一段时间后锁定该对象,锁定对象离开预定位置后,毫米波雷达通过预聚类算法追踪锁定对象之反射信号,实现对象追踪;并在车辆行进过程中,通过跟踪对象位置连续性及预聚类算法分辨排除其他静止或移动物体;
可见激光投影器,用于向车体前方设定距离处地面投射标识图案以指示站位。
2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的跟随搬运车,其特征在于,车体上设有用于对搬运车有人驾驶模式或无人驾驶模式进行切换的手动操作部件。
3.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的跟随搬运车,其特征在于,车体上设有用于触发跟随模式启动状态或关闭跟随模式的跟随模式启动按钮。
4.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的跟随搬运车,其特征在于,车体上设有紧急停车按钮。
5.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的跟随搬运车,其特征在于,激光雷达外侧设有防撞栏。
6.如权利要求1-5中任一项所述的基于毫米波雷达的跟随搬运车的控制方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
在无人驾驶模式下,自主定位导航系统根据指定的目的地规划行驶路径对车辆进行导航,其中,自主定位导航系统包括路径规划算法模块;
其中,若跟随模式开启,跟随系统追踪锁定使用者,将追踪对象的位置作为自主定位系统路径规划的目的地;
若跟随模式关闭,自主定位系统路径规划的目的地为预设的目的地;
所述跟随系统追踪锁定使用者,包括:
可见激光投影器向车体前方预设位置投射标识图案以指示站位;
毫米波雷达通过线性调频脉冲反射信号确定预设位置有反射对象;
预设位置反射对象保持相对静止一段时间以便毫米波雷达锁定;
追踪使用者:
锁定对象离开预定位置后,毫米波雷达通过预聚类算法追踪锁定对象之反射信号,实现对象追踪;
在车辆行进过程中,通过跟踪对象位置连续性及预聚类算法分辨排除其他静止或移动物体。
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