[发明专利]一种刚柔并济机械臂在审
| 申请号： | 201810984951.5 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN108927797A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 杨卫民;马昊鹏;廖超群;阎华;石美浓;丁玉梅 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 密闭腔室 轴向管道 形变量 中间层 绳索 低熔点合金 柔性机械臂 加热器 熔点 变形过程 低温合金 刚性机械 环形均布 计算分析 空间位置 联动控制 热敏电阻 伸缩动作 停止加热 同轴结构 外层环形 液态低温 预设空间 主体材料 加热丝 内外层 均布 固化 灌注 加热 合金 时机 转换 | ||
【权利要求书】：
1.一种刚柔并济机械臂，其特征在于：外观为一圆柱整体，主体材料采用弹性体，内部为内外层同轴结构，在其外层环形均布多个轴向管道，内部放置改变机械臂形态的绳索；中间层环形均布多个轴向管道，内部放置加热器和热敏电阻；机械臂中心有一密闭腔室，内部灌注有低熔点合金，中间层尽量靠近密闭腔室。
2.根据权利要求1所述的一种刚柔并济机械臂，其特征在于：主体材料为硅胶。
3.根据权利要求1所述的一种刚柔并济机械臂，其特征在于：低熔点合金为镓铟合金。
4.根据权利要求1所述的一种刚柔并济机械臂，其特征在于：机械臂形变顺序是由固定端开始向机械臂末端逐段加热熔融金属后绳索联动控制形变量后停止加热以固定形变角度，最终所有部分的机械臂均设定好形变角度，则机械臂为一固定刚性整体。
5.根据权利要求1所述的一种刚柔并济机械臂，其特征在于：机械臂每段的长度由每根电加热丝长度决定，将刚柔并济机器人划分为更多段，机器人控制精度则越高。
6.根据权利要求1所述的一种刚柔并济机械臂，其特征在于：在中间层环形均布多个与放置加热器和热敏电阻的轴向管道相间隔的冷却介质通道。
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