[发明专利]一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置

权利要求书

1.一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，包括膝关节结构、小腿结构和踝关节结构，膝关节结构包括第一电机、第一缓冲传动机构和第一关节机构，第一电机的下端连接有第一电机支架；

第一缓冲传动机构包括第一蜗杆轴、第一空心蜗杆和第一缓冲弹簧组件，第一蜗杆轴通过两个第一蜗杆支座连接在第一电机支架的下端，第一空心蜗杆位于两个第一蜗杆支座之间并且第一空心蜗杆套接在第一蜗杆轴上，第一缓冲弹簧组件设在第一空心蜗杆内，第一电机通过皮带与第一蜗杆轴相连；

第一关节机构包括第一关节座和第一蜗轮，第一蜗轮通过轴销连接在第一关节座内，第一空心蜗杆的左右两侧设有第一连接支座，第一连接支座的上端与第一电机支架固连，第一连接支座的下端通过第一支撑轴与第一关节座转动连接，第一蜗轮与第一空心蜗杆啮合；

小腿结构包括第二电机、第三电机和两个腿侧板，腿侧板的上端和下端分别连有腿顶板和腿底板，第三电机横向固连在腿底板上，第二电机通过第二电机支架竖向连在两个腿侧板之间，腿顶板上设有回转轴承座，回转轴承座内设有第一法兰套筒，第二电机的转轴通过第一法兰套筒与第一关节座相连，踝关节结构设置在小腿结构的下端。

2.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述踝关节结构包括第四电机、第二关节机构、第二缓冲机构和第三缓冲机构；第二缓冲机构包括第二蜗杆轴、第二空心蜗杆和第二缓冲弹簧组件，第二蜗杆轴通过两个第二蜗杆支座连接在腿底板的下端，第二空心蜗杆位于两个第二蜗杆支座之间并且第二空心蜗杆套接在第二蜗杆轴上，第二缓冲弹簧组件设在第二空心蜗杆内，第三电机通过皮带与第二蜗杆轴相连；

第二关节机构设在第二蜗杆轴下端，第二关节机构包括第二关节座、第二蜗轮和第三蜗轮，第二蜗轮通过轴销连在第二关节座的上端，第三蜗轮通过轴销连在第二关节座的下端：第二空心蜗杆的左右两侧连有第二连接支座，第二连接支座的上端与腿底板固连，第二连接支座的下端通过第二支撑轴与第二关节座转动连接，第二蜗轮与第二空心蜗杆啮合。

3.根据权利要求2所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第三缓冲机构包括第三蜗杆轴、第三空心蜗杆和第三缓冲弹簧组件，第三缓冲机构的下端设置有脚底板，第三蜗杆轴通过两个第三蜗杆支座连接在脚底板上，第三空心蜗杆位于两个第三蜗杆支座之间并且第三空心蜗杆套接在第三蜗杆轴上；

第三缓冲弹簧组件设在第三空心蜗杆内，第四电机固定在第三空心蜗杆前端的脚底板上，第四电机通过皮带与第三蜗杆轴相连；第三空心蜗杆的前后两侧设有第三连接支座，第三连接支座的下端与脚底板固连，第三连接支座的上端通过第三支撑轴与第二关节座转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第一关节座包括第一方钢管和第一关节立板，第一关节立板连接在第一方钢管上端，第一方钢管的中部开设有第一方钢槽口；第一关节立板有两个，两个第一关节立板分别设在第一方钢槽口的两侧；第一蜗轮呈扇形块状，第一蜗轮通过轴销与第一关节立板相连，第一法兰套筒与第一方钢管的下端面固连。

5.根据权利要求4所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第一支撑轴包括第一支撑块部和第一支撑轴部，第一支撑块部的一端连接第一支撑轴部，第一支撑轴部穿过第一方钢管的侧壁，第一支撑块部的另一端与第一蜗轮的侧端面相接。

6.根据权利要求2所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第二关节座包括第一方块、第二关节立板和第三关节立板，第二关节立板和第三关节立板均有两个，两个第二关节立板相互平行的纵向连接在第一方块的上端，两个第三关节立板相互平行的横向连接在第一方块的下端；第二蜗轮和第三蜗轮均呈扇形块状，第二蜗轮通过轴销连接在两个第二关节立板之间，第三蜗轮通过轴销连接在两个第三关节立板之间。