[发明专利]用于叉车导航部件的自动调平装置、叉车及调平方法

权利要求书

1.一种用于叉车导航部件的自动调平装置，其特征在于：包括安装盘，所述的安装盘上表面中部固接导航部件，且设有加速度计和调平仪，安装盘下表面铰接多根可伸缩调平导航部件的调平连接杆，其中，调平连接杆远离安装盘一端还设置有一球铰铰接部件，铰接部件为球铰一，所述的调平连接杆通过内设的磁流变液机构实现调平连接杆的伸缩；所述的调平连接杆包括至少一节伸缩杆和套接在伸缩杆上的作动筒，其中，与安装盘球铰接的为伸缩杆，套接在伸缩杆外的为作动筒，伸缩杆置于作动筒内的端部处设有调节作动筒移动的滑移副和磁流变液。

2.按照权利要求1所述的一种用于叉车导航部件的自动调平装置，其特征在于：所述的安装盘的水平横截面为规则图形，调平连接杆等距间隔设置在以所述安装盘的中心为圆心的圆周上。

3.按照权利要求2所述的一种用于叉车导航部件的自动调平装置，其特征在于：所述的安装盘为圆形，所述调平连接杆为3根，其中，调平连接杆与安装盘中心连线之间的夹角为120°。

4.一种使用如权利要求1～3任意一项所述的用于叉车导航部件的自动调平装置的叉车，其特征在于：包括叉车，所述的叉车上设置有用于安装所述自动调平装置的安装支架。

5.按照权利要求4所述的使用用于叉车导航部件的自动调平装置的叉车，其特征在于：包括叉车门架，所述的叉车门架靠近顶部处设置有安装支架，安装支架设有平台，其中，平台上设置有与所述作动筒端部的球铰接部件相对应的连接件能够将所述自动调平装置球铰接在所述平台上，叉车的导航部件置于所述安装盘上；所述的平台的表面与叉车门架的顶部平齐，安装支架的平台的四周向上延伸形成侧壁，所述侧壁与叉车门架可拆卸连接。

6.一种用于叉车导航部件自动调平装置的调平方法，包括权利要求1～3任意一项所述的自动调平装置或4～5任意一项所述的叉车，其特征在于：

还包括通过实时获取所述加速度计的信息进行PID控制实现纵向振动的调节；和通过实时获取所述调平仪的信息进行PID控制实现水平偏差的调节；

所述的纵向振动调节包括如下步骤：

叉车产生的纵向振动传导至安装盘及其上的导航部件，所述加速度计将测得的竖向加速度数值反馈给控制系统，控制系统通过PID控制磁流变液的粘度状态和流动状态，调整调平连接杆具有的伸缩杆的伸长或缩短，实现安装盘及所载物的减振和调平；

所述的水平偏差调节包括如下步骤：

叉车的俯仰角和偏航角位姿偏差会造成安装盘上设置的导航部件偏离原有的水平度，所述调平仪将测得的水平度状态数据反馈给控制系统，控制系统通过PID改变磁流变液的粘度状态和流动状态，调整伸缩杆的伸长或缩短，调节安装盘和导航部件处于水平状态。