[发明专利]全自动探索未知空间并建立地图的方法及系统

权利要求书

1.一种全自动探索未知空间并建立地图的方法，其特征在于，包括，

利用立体视频采集工具采集立体视频数据；

使用高精度定位算法对点和边构成的图进行优化，点是指机器人不同时刻的位姿，边指点之间的约束关系，优化过程就是调整点位置，使其满足边的约束的过程；最终得到点位置即为机器人所在位置，实现定位；

根据获得的位置信息和立体视频数据建立子地图，在将子地图合并到全局地图的过程进行校验，和闭环检测；

子地图合并到全局地图的过程和高精度定位过程是同时进行的的，通过对不同时刻点的位置的优化来修正全局地图边界和障碍物位置，并输出地图。

2.根据权利要求1所述的全自动探索未知空间并建立地图的方法，其特征在于，立体视觉数据在合并到最终地图的过程中会进行闭环检测，用来消除累计误差，闭环检测过程中首先找到该立体视频数据所匹配的已有地图区域，然后对已有地图进行更新和修正，实现闭环检测。

3.一种全自动探索未知空间并建立地图的系统，其特征在于，包括：

激光雷达/立体视频传感器，用于采集立体视频数据；

定位单元，使用高精度定位算法，实时定位当前位置并建立地图，在建立地图的过程进行校验，和闭环检测；

子地图拼接单元，用于将子地图拼接起来，进行回环检测，得到最终的地图。

4.根据权利要求3所述的全自动探索未知空间并建立地图的系统，其特征在于，所述激光雷达/立体视频传感器通过底盘支撑，所述底盘为可驱动的驱动轮或履带，所述底盘通过电池提供动力。