[发明专利]一种集装箱货物智能装卸装置

权利要求书

1.一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：包括机架，所述机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，

所述轨道输送机构包括第一输送轨道和第二输送轨道，所述第一输送轨道沿左右方向延伸，所述第二输送轨道沿前后方向延伸，且第二输送轨道的进口端与第一输送轨道的出口端相衔接；

所述抓取机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的进口端，所述抓取机构包括抓取安装架以及设置在抓取安装架上的成像探头和两组真空吸盘，两组真空吸盘包括水平设置的水平真空吸盘组和竖直设置的竖直真空吸盘组，通过两组真空吸盘吸取集装箱内的货物，所述抓取安装架一侧通过第一滑块滑动设置在一个竖向滑轨上，所述竖向滑轨转动设置在一个竖向的转轴上且能绕着转轴旋转，所述转轴通过第二滑块滑动设置在一个前后延伸的第一水平滑轨上，所述第一水平滑轨左端设有一个水平向左伸出的支撑杆，所述支撑杆滑动设置在左右延伸的第二水平滑轨上，所述第二水平滑轨固定在机架上；

所述翻转归正机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的出口端，所述翻转归正机构包括水平的安装支架，所述安装支架的一端通过第一液压缸驱动其升降，所述安装支架的另一端设有归正电机和工业相机，所述工业相机用于检测下方的货物的方向是否歪斜，所述归正电机的输出轴竖直向下延伸并连接有归正安装板，所述归正安装板底部设有多个归正吸盘，多个归正吸盘位于第一输送轨道的上方；

所述码垛机构设置在第二输送轨道的上方且靠近出口端处，所述码垛机构包括码垛夹爪、夹爪安装板、悬伸梁、主体支架，所述主体支架固定在机架上，所述悬伸梁沿左右方向水平设置，所述悬伸梁的一端滑动设置在主体支架上且能沿着主体支架上下滑动，所述夹爪安装板设置在悬伸梁上且能沿着悬伸梁来回移动，所述码垛夹爪设置在夹爪安装板底部，用于夹取位于第二输送轨道的出口端处的货物；

所述托盘转换机构设置在第二输送轨道的左侧下方，所述托盘转换机构包括一个托盘框架，所述托盘框架内设有码垛轨道，所述码垛轨道上用于放置托架，所述码垛夹爪将夹取的货物放入所述托架上进行码垛；

所述抓取机构中，所述抓取安装架包括左右设置的两个竖向的抓取安装板，两个抓取安装板之间通过上下两排连杆相连接，两排连杆的两端分别与两个抓取安装板铰接，两个抓取安装板分别为左抓取安装板和右抓取安装板，所述左抓取安装板底部设有倾斜的多个第一伸缩杆，多个第一伸缩杆的伸缩端分别与下排连杆的中部一一对应的相铰接，所述右抓取安装板上设有多个第二伸缩杆，多个第二伸缩杆沿前后方向排呈一排，每个第二伸缩杆的伸缩端向右伸出并连接有各自的第一吸盘单元，每个第一吸盘单元包括第一吸盘安装座以及设置在第一吸盘安装座上的多个水平朝右的真空吸盘，多个第二伸缩杆右端的第一吸盘单元形成所述水平真空吸盘组；所述右抓取安装板右侧还设有多个第二吸盘单元，每个第二吸盘单元包括第二吸盘安装座以及设置在第二吸盘安装座上的多个竖直朝下的真空吸盘，多个第二吸盘单元形成所述竖直真空吸盘组；

所述码垛机构中，所述码垛夹爪包括前后相对设置的活动夹爪和固定夹爪，所述固定夹爪固定在夹爪安装板底部，所述夹爪安装板上设有无杆气缸，所述活动夹爪顶端与无杆气缸的滑块相连接，通过无杆气缸带动活动夹爪沿前后方向来回移动，进而实现码垛夹爪的夹紧或松开。

2.如权利要求1所述的一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：所述机架底部设有能沿左右方向行走的纵向行走轮、以及能沿前后方向行走的横向行走轮，所述横向行走轮包括四个，每个横向行走轮设置在支撑臂的底端，所述支撑臂呈V形，所述支撑臂的中部铰接在机架上，所述支撑臂的顶端与对应的第二液压缸的活塞杆相连接，所述第二液压缸的缸体转动设置在机架上，通过液压缸的活塞杆伸缩，进而带动支撑臂绕着铰接点转动，从而带动支撑臂底部的横向行走轮升降。

3.如权利要求1所述的一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：所述码垛机构中，所述主体支架上设有第一码垛电机、从动轮，所述第一码垛电机的输出轴上设有主动轮，所述从动轮位于主动轮的下方，所述主动轮和从动轮之间通过皮带传动连接，所述悬伸梁的一端通过一个连接块固定设置在所述皮带上，通过第一码垛电机带动皮带运转，进而带动悬伸梁上下移动。