[发明专利]干涉机构交叉作业防撞方法及装置

权利要求书

1.一种干涉机构交叉作业防撞方法，其特征在于，包括：

初始步骤：

建立标识规则，所述标识规则用于对干涉机构交叉作业的机械手放料到平台的动作进行标识；机械手的数量超过1个，平台的数量为若干个；动作的标识类型包括不放料、放料到第一平台、放料到第二平台、……、放料到第n平台，n为平台数量，n是正整数；

标识步骤：

根据预定的标识规则，对所有机械手的动作进行实时标识；

检测步骤：

在机械手A接收到第m平台的入料请求后，检测当前时刻所有其他机械手的动作的标识；m为正整数，m≤n；

放料步骤：

判断其他机械手的动作的标识是否均为不放料；如果是，则将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台；如果否，则判断其他机械手中是否有机械手的动作标识为放料到第m平台；

如果是，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手放料；

如果否，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手的动作完成后，再将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台。

2.根据权利要求1所述的干涉机构交叉作业防撞方法，其特征在于，动作的标识类型包括0、1、2、……、n；0表示不放料，1表示放料到第一平台，2表示放料到第二平台，n表示放料到第n平台；发送入料请求的平台为第m平台；

所述放料步骤，具体为：

判断其他机械手的动作的标识是否均为0；如果其他机械手的动作的标识均为0，则将机械手A的动作的标识为m，并控制机械手A放料到第m平台；如果其他机械手中有机械手的动作的标识不为0，则判断其他机械手中是否有机械手的动作的标识为m；

如果是，则将机械手A的动作标识为0，等待其他机械手放料；

如果否，则将机械手A的动作标识为0，等待其他机械手的动作完成后，再将机械手A的动作标识为m，并控制机械手A放料到第m平台。

3.根据权利要求2所述的干涉机构交叉作业防撞方法，其特征在于，平台的数量为1个；

所述放料步骤，具体为：

判断其他机械手的动作的标识是否都是0；

如果其他机械手的动作的标识都是0，则将机械手A的动作标识为1，并控制机械手A放料到平台；

如果其他机械手中有机械手的动作标识为1，则将机械手A的动作标识为0，等待其他机械手放料。

4.根据权利要求2所述的干涉机构交叉作业防撞方法，其特征在于，机械手的数量为2个，平台的数量为2个；发送入料请求的平台为第一平台；

所述放料步骤，具体为：

如果另一机械手的动作的标识为0，则将机械手A的动作标识为1，并控制机械手A放料到第一平台；

如果另一机械手的动作的标识为1，则将机械手A的动作标识为0，等待另一机械手放料；

如果另一机械手的动作的标识为2，则将机械手A的动作标识为0，等待另一机械手的动作完成后，再将机械手A的动作标识为1，并控制机械手A放料到第一平台。

5.一种干涉机构交叉作业防撞装置，其特征在于，包括：

初始模块，用于：

建立标识规则，所述标识规则用于对干涉机构交叉作业的机械手放料到平台的动作进行标识；机械手的数量超过1个，平台的数量为若干个；动作的标识类型包括不放料、放料到第一平台、放料到第二平台、……、放料到第n平台，n为平台数量，n是正整数；

标识模块，用于：

根据预定的标识规则，对所有机械手的动作进行实时标识；

检测模块，用于：

在机械手A接收到第m平台的入料请求后，检测当前时刻所有其他机械手的动作的标识；m为正整数，m≤n；

放料模块，用于：

判断其他机械手的动作的标识是否均为不放料；如果是，则将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台；如果否，则判断其他机械手中是否有机械手的动作标识为放料到第m平台；

如果是，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手放料；

如果否，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手的动作完成后，再将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台。