[发明专利]三平移2CPR-URU并联机构

权利要求书

1.一种三平移2CPR-URU并联机构，包括动平台、定平台以及连接所述动平台和定平台的运动支链，其特征在于：所述运动支链包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链对称设置，所述第三运动支链位于所述第一运动支链和第二运动支链之间，

所述第一运动支链包括第一运动支链套杆、第一滑杆和第一圆柱副，所述第一运动支链套杆的第一端与所述动平台铰接，所述第一运动支链套杆的第二端与所述第一滑杆的第一端连接，所述第一运动支链套杆和第一滑杆构成移动副，所述第一滑杆的第二端通过所述第一圆柱副与所述定平台连接；

所述第二运动支链包括第二运动支链套杆、第二滑杆和第二圆柱副，所述第二运动支链套杆的第一端与所述动平台铰接，所述第二运动支链套杆的第二端与所述第二滑杆的第一端连接，所述第二运动支链套杆和第二滑杆构成移动副，所述第二滑杆的第二端通过所述第二圆柱副与所述定平台连接；

所述第三运动支链包括第一连杆、第二连杆、第一万向铰、第二万向铰和第三转动副，所述第一连杆的第一端通过所述第一万向铰与所述动平台连接，所述第一连杆的第二端通过所述第三转动副与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端通过所述第二万向铰与所述定平台连接；

所述第一运动支链套杆的第一端通过第一转动副与所述动平台铰接，所述第二运动支链套杆的第一端通过第二转动副与所述动平台铰接，所述第一转动副与所述第一圆柱副的轴线平行，所述第二转动副与所述第二圆柱副的轴线平行；

所述第三转动副、所述第一万向铰远离所述动平台的转动副轴线和所述第二万向铰远离所述定平台的转动副的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的三平移2CPR-URU并联机构，其特征在于：所述第二万向铰的靠近所述定平台的转动副的轴线与所述定平台垂直，所述第二万向铰的远离所述定平台的转动副与所述第一圆柱副和第二圆柱副的轴向垂直。