[发明专利]一种能以最佳姿态瞄准及自动保护的激光充电方法和装置

权利要求书

1.一种能以最佳姿态瞄准及保护的激光充电方法，包括如下步骤：

准备工作：激光充电发送模组（1）接通外接电源，接通电源后，第一通信模块（13）搜索第二通信模块（24），并自动匹配连接；

S1.充电指令+定位信息

第二微处理控制单元（21）通过第二通信模块（24）、第一通信模块（13）向第一微处理控制单元（11）发送充电指令；并发送了定位模块（25）的位置信息；

S2.激光模块调整姿态

第一微处理控制单元（11）收到充电指令及目标位置信息后，检测自身第一带有姿态检测装置和电机的关节支架机构（14）的姿态信息，依据接收的目标位置信息，计算出支架机构（14）电机应该运动的方向、时间、速度参数，并把参数发送给关节支架机构（14）的电机，控制运动到指定姿态位置，确保激光模块（12）指向目标位置；

S3.准备指令+姿态信息

完成步骤2后，第一微处理控制单元（11）向第二微处理控制单元（21）发送准备指令和激光模块（12）的姿态信息；

S4.发电模块调整姿态

第二微处理控制单元（21）收到步骤3的准备指令和姿态信息后，第二微处理控制单元（21）依据收到的激光模块（12）的姿态信息，检测自身第二带有姿态检测装置和电机的关节支架机构（26）的姿态信息，依据接收的激光模块（12）的姿态信息，计算出支架机构（26）电机应该运动的方向、时间、速度参数，并把参数发送给关节支架机构（26）的电机，控制运动到指定姿态位置，确保激光模块（12）垂直指向发电模块；

S5.开始指令

完成步骤4后，第二微处理控制单元（21）发送开始指令；

S6.开始充电

第一微处理控制单元（11）收到开始指令后，向激光模块（12）发送打开信号，激光模块（12）开始发射激光，开始充电；

S7.检测发电模块是否有电能

在充电过程中，如有障碍物遮挡激光光线，发电模块（22）就没有电能产生，则会向第二微处理控制单元（21）发送没有电能的信号，否则是有电能的信号；

S8.无电能处理流程

S81.关闭指令

步骤7中，当第二微处理控制单元（21）检测到发电模块（22）发送的没有电能的信号，则第二微处理控制单元（21）向第一微处理控制单元（11）发送关闭指令；

S82.关闭激光

第一微处理控制单元（11）收到第二微处理控制单元（21）的关闭指令后，向激光模块（12）发送关闭信号，激光模块（12）关闭激光；

S83.等待：等待设定时间;

S84.打开激光

等待设定时间后，第一微处理控制单元（11）向激光模块（12）发送打开信号，激光模块（12）打开激光，并返回步骤7；

S9.有电能处理流程

S91. 检测是否充满

储能模块充满电后，向第二微处理控制单元（21）发送充满信号，否则没有信号或其它非充满信号；

S910.没有充满电处理流程

S9101.第二微处理控制单元（21）没有收到储能模块充满信号，则返回步骤7；

S911.充满电处理流程

S9111.充满指令

第二微处理控制单元（21）收到储能模块充满信号，则向第一微处理控制单元（11）发送充满指令；

S9112.关闭激光

第一微处理控制单元（11）收到充满指令后，向激光模块（12）发送关闭信号，激光模块（12）关闭激光；

S9113.复位指令

完成步骤9112后，第一微处理控制单元（11）向第二微处理控制单元（21）发送复位指令；

S9114.激光模块复位

完成步骤9113后，第一微处理控制单元（11）向第一带有姿态检测装置和电机的关节支架机构（14）发送初始姿态参数信息，使关节支架机构（14）复位到初始姿态，即激光模块复位；

S9115.发电模块复位

第二微处理控制单元（21）收到复位指令后，向第二带有姿态检测装置和电机的关节支架机构（26）发送初始姿态参数信息，使关节支架机构（26）复位到初始姿态，即发电模块复位。

2.按照权利要求1所述的一种能以最佳姿态瞄准及保护的激光充电方法，其特征在于，在步骤S2所述的目标位置信息为步骤S1所述定位模块（25）的位置信息。