[发明专利]路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质

权利要求书

1.一种路径调度方法，其特征在于，应用于后台服务端，所述后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述方法包括：

接收所述第一机器人发送的障碍处理请求，并依据所述障碍处理请求生成从所述第一机器人的当前位置至所述第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径，其中，所述第一导航路径包括至少两个第一导航点；

获取所述第二机器人的当前导航路径，其中，所述当前导航路径包括至少两个第二导航点；

计算每个第一导航点与每个第二导航点之间的多个导航距离；

对所述多个导航距离进行排序，得到所述多个导航距离中的最小导航距离；

当所述最小导航距离小于预设安全距离时，判定所述当前导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突；

当所述当前导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，生成从所述第二机器人的当前位置至所述第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；

判断所述第二导航路径与所述第一导航路径是否存在路径冲突；

当所述第二导航路径与所述第一导航路径不存在路径冲突时，将所述第一导航路径发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人按照所述第一导航路径移动、及将所述第二导航路径发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人按照所述第二导航路径移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前导航路径与所述第一导航路径不存在路径冲突时，将所述第一导航路径发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人按照所述第一导航路径移动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二机器人有多个，多个第二机器人预先设置有优先级，所述方法还包括：

当所述第二导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，向优先级最低的第二机器人发送等待指令，以使所述第二机器人等待预设时间后发送路径规划请求。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二机器人有多个，多个第二机器人预先设置有优先级，所述方法还包括：

当所述第二导航路径与所述第一导航路径存在路径冲突时，向优先级最低的第二机器人发送避让指令，以使所述第二机器人依据避让指令生成避让路径，并按照所述避让路径移动至预设避让点。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，每个第二机器人均包括第二预设任务点；

所述生成从所述第二机器人的当前位置至所述第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径的步骤，包括：

获取所有与所述第一机器人存在路径冲突的第二机器人；

依据预先设置的优先级，从所有与所述第一机器人存在路径冲突的第二机器人中确定出优先级最高的目标机器人；

生成从所述目标机器人的当前位置起至与目标机器人对应的第二任务点的目标导航路径；

将目标导航路径确定为所述目标机器人的第二导航路径。