[发明专利]机器人路径干涉预判方法及装置

权利要求书

1.一种机器人路径干涉预判方法，应用于服务器，所述服务器分别与第一机器人、第二机器人通信连接，其特征在于，所述机器人路径干涉预判方法包括：

分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；

根据预设的安全距离及预设倍数，生成划分长度；

根据所述划分长度将所述第一剩余路径划分为多个长度相同的第一路段，以及将所述第二剩余路径划分为多个第二路段；

按照所述第一机器人预计抵达的先后顺序对所述第一路段进行排序；

按照所述第二机器人预计抵达的先后顺序对所述第二路段进行排序；

依次将每一段所述第一路段与对应序号相同的所述第二路段进行比较，直至不存在序号相同的所述第一路段和第二路段，以获得比较结果；

根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否会出现路径干涉进行预判。

2.如权利要求1所述的机器人路径干涉预判方法，其特征在于，所述第一机器人内预先生成由多个栅格路径点组成的第一位移路径；所述第二机器人内预先生成由多个栅格路径点组成的第二位移路径；所述分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径的步骤包括：

分别获取所述第一位移路径及第二位移路径；

接收所述第一机器人当前的第一位置信息及所述第二机器人当前的第二位置信息；

根据所述第一位置信息从所述第一位移路径中划分出所述第一剩余路径及根据所述第二位置信息从所述第二位移路径中划分出所述第二剩余路径。

3.如权利要求2所述的机器人路径干涉预判方法，其特征在于，所述第一位移路径对应的所述栅格路径点按照所述第一机器人预计抵达的先后顺序排序，所述根据所述第一位置信息从所述第一位移路径中获取所述第一剩余路径的方式包括：

依据所述第一位置信息在所述第一位移路径上匹配第一目标栅格路径点；

将所述第一位移路径中排列于所述第一目标栅格路径点之后的栅格路径点组成所述第一剩余路径。

4.如权利要求2所述的机器人路径干涉预判方法，其特征在于，所述将每一段所述第一路段与对应序号相同的所述第二路段进行比较的方式包括：

依次计算所述第一路段中每一个所述栅格路径点与对应的所述第二路段中每个所述栅格路径点之间的距离长度值；

将每一个所述栅格路径点对应的所述距离长度值与所述安全距离的预设倍数进行比较，以获得该第一路段对应的比较结果。

5.如权利要求4所述的机器人路径干涉预判方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否会出现路径干涉进行预判的步骤包括：

当所述第一路段对应的所述比较结果包括至少一个所述距离长度值小于所述安全距离的预设倍数时，则预判所述第一机器人与第二机器人在该第一路段上存在干涉；

当所述第一路段对应的所述比较结果中不包括所述距离长度值小于所述安全距离的所述预设倍数时，则预判所述第一机器人与第二机器人在该第一路段上不存在干涉。

6.一种机器人路径干涉预判装置，应用于服务器，所述服务器分别与第一机器人、第二机器人通信连接，其特征在于，所述机器人路径干涉预判装置包括：

获取模块，用于分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；

划分模块，用于：根据预设的安全距离及预设倍数，生成划分长度；根据所述划分长度将所述第一剩余路径划分为多个长度相同的第一路段，以及将所述第二剩余路径划分为多个第二路段；

比较模块，用于：按照所述第一机器人预计抵达的先后顺序对所述第一路段进行排序；按照所述第二机器人预计抵达的先后顺序对所述第二路段进行排序；依次将每一段所述第一路段与对应序号相同的所述第二路段进行比较，直至不存在序号相同的所述第一路段和第二路段，以获得比较结果；

预判模块，用于根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否会出现路径干涉进行预判。

7.如权利要求6所述的机器人路径干涉预判装置，其特征在于，所述第一机器人内预先生成由多个栅格路径点组成的第一位移路径；所述第二机器人内预先生成由多个栅格路径点组成的第二位移路径；所述获取模块包括：

获取子模块，用于分别获取所述第一位移路径及第二位移路径；

接收子模块，用于接收所述第一机器人当前的第一位置信息及所述第二机器人当前的第二位置信息；

划分子模块，用于根据所述第一位置信息从所述第一位移路径中划分出所述第一剩余路径及根据所述第二位置信息从所述第二位移路径中划分出所述第二剩余路径。