[发明专利]一种机器人交互合作方法和系统

权利要求书

1.一种机器人交互合作方法，其特征在于，

作为服务端的第一机器人在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

作为客户端的第二机器人在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。

2.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，

通过传入参数设定第一机器人运行的线程与第二机器人运行的线程均从0时刻同时开始执行，以实现对双机器人的同步控制。

3.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，

所述第一机器人与所述第二机器人通过双臂的方式共同搬起所述目标物体。

4.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，

所述第一机器人与所述第二机器人均抬起一只手臂以抓取所述目标物体；其中，所述第一机器人与所述第二机器人的动作呈镜像对称；

其中，在抓取以及搬运所述目标物体时：

获取使得机器人能够保持平衡的姿势；

在机器人变换姿势时将动作进行分解，以减小机器人的动作幅度；

在机器人变换姿势时，每两个不同的姿势之间设置适当的延时，给机器人缓冲的时间。

5.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，所述第一机器人与所述第二机器人采用TCP协议、UDP协议，或者两种协议相结合的方式进行交互。

6.根据权利要求1所述的机器人交互合作方法，其特征在于，所述第一机器人与所述第二机器人通过单目测距原理获取与所述目标位置的距离，并根据所述距离移动到所述目标位置。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的机器人交互合作方法，其特征在于，所述第一机器人以及所述第二机器人为NAO机器人。

8.一种机器人交互合作方法，其特征在于，包括：

作为服务端的第一机器人监听请求数据；其中，所述第一机器人位于第一位置；

携带有目标物体的作为客户端的第二机器人移动达到所述第一位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人实现线程交互，以获取所述第二机器人上的目标物体，并将所述目标物体搬运到预定的终点位置。

9.根据权利要求8所述的机器人交互合作方法，其特征在于，在第一位置处，控制所述第一机器人与所述第二机器人之间的距离，使得所述第一机器人与所述第二机器人不会产生碰撞，且使得所述第一机器人能够获取到所述第二机器人上的所述目标物体。

10.一种机器人交互合作系统，其特征在于，包括作为服务端的第一机器人以及作为客户端的第二机器人，其中：

所述第一机器人，用于在到达目标位置后，监听请求数据；其中，所述目标位置放置有目标物体；

所述第二机器人，用于在到达所述目标位置后，向所述第一机器人发送标志信息；

所述第一机器人，还用于在监听到所述标志信息后，与所述第二机器人通过多线程的方式实现同步控制，以共同搬起所述目标物体，并将所述目标物体搬到预定的终点位置。