[发明专利]网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法

权利要求书

1.一种网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、云端服务器以高精度地图为基础，在道路不同位置布置控制点，通过端到端的方法利用卷积神经网络学习控制点的道路属性并建立驾驶轨迹集；

步骤二、在驾驶轨迹集的基础上，对道路的不同位置的控制点赋予对应的控制点属性，所述控制点属性包括ID、坐标、头指向、头指向变化范围、曲率、曲率变化范围、速率、所在车道与相邻车道的连通性、所在车道方向和控制点的拓扑结构；

所述ID包括控制点所在车道以及控制点在所在车道上的编号；

所述坐标为控制点全局坐标系的坐标或相对车身位置的相对坐标；

所述头指向为控制点的建议行驶方向与控制点所在车道所成角度；

所述头指向变化范围为该行驶方向与控制点所在车道所成角度的变化范围；

所述曲率为经过该控制点的路径曲线在该控制点处的曲率；

所述曲率变化范围是所有能够经过该控制点的路径曲线在该控制点处的曲率的变化范围；

所述速率为在该控制点处的建议行驶速度；

所述所在车道与相邻车道的连通性为该控制点所在车道与其左车道和右车道的连通性；

所述所在车道方向为该控制点所在位置处是否直行、左转、右转和可掉头；

所述控制点的拓扑结构表示该控制点与相邻控制点之间的连接关系；

步骤三、车辆将实时的车辆信息和道路信息传输给云端服务器，云端服务器根据驾驶轨迹集下发车辆附近的控制点；

步骤四、车辆的规划计算模块根据下发的控制点计算最优路径，并将最优路径传输给车辆控制模块。

2.如权利要求1所述的网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法，其特征在于，所述步骤一还包括利用行车记录仪、激光雷达和车载传感器中的一种或几种提取道路信息并补充到高精度地图中。

3.如权利要求1所述的网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法，其特征在于，步骤一中所述道路的不同位置包括距离路口、进弯道、出弯道和道路宽度发生变化处50～100米位置布设离线控制点。

4.如权利要求1所述的网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法，其特征在于，所述头指向变化范围为-30～30°，所述曲率变化范围为-k～krad/m，所述其中R_min为车辆的最小转弯半径，所述L为车辆车轴的长度，θ_max为车辆最大前轮转角。