[发明专利]无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车是一种依靠车内以计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的汽车，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向，已经被世界各国广泛地研究。

现有的无人驾驶汽车可设置主工控机和安全工控机，两工控机通信连接，主工控机检测自动驾驶系统的状态，并将检测项的实时状态实时的同步到安全工控机上并进行存储；安全工控机检测主工控机状态、以及安全工控机和主工控机间链路状态，也同样将其检测项的实时状态实时的同步到主工控机上并进行存储，两工控机各自根据预存规则进行决策并对无人驾驶汽车进行控制。但是现有技术中，由于安全工控机和主工控机有时会进行自检，并将本地存储的各检测项状态初始化，因此会导致有些检测项状态与实际状态不符，对决策产生影响。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，以保证安全工控机中存储的各检测项状态的准确性，从而能够进行准确的决策。

本发明的第一方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测方法，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：

所述安全工控机接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述安全工控机接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；

所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

本发明的第二方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测方法，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：

所述主工控机对自动驾驶系统进行检测；

所述主工控机将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；

所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

本发明的第三方面是提供一种无人驾驶汽车状态检测装置，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述装置包括：

通信模块，用于接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态；

处理模块，用于对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；