[发明专利]时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种时延计算方法，其特征在于，包括：

接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；各所述功能模块为进行无人车路径规划所对应的一条链路上的各功能模块，各所述功能模块包括如下中的至少一种：数据获取模块、预测模块、规划模块、控制模块；所述待分析时间包括处理时间、等待时间以及任务完成时间；所述处理时间为所述功能模块处理任务所需要的时间；

通过所述任务完成时间减去所述处理时间与所述等待时间，获得时延信息；

针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比对结果执行相应的指令，包括：

若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对故障模块进行人工检查；

若所述时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，所述第二阈值大于所述第一阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对所述故障模块进行人工检查之后，还包括：

若预设的时间内，再次检测到所述功能模块的时延信息超过预设的第一阈值，则再次发出报警信息；

若在预设的时间内，检测到所述功能模块的时延信息低于预设的第一阈值，则发出恢复正常提醒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比对结果执行相应的指令，包括：

若所述时延信息超过预设的时间阈值的功能模块超过预设的阈值，则控制所述无人车停车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时延分析指令还包括功能模块标识；所述接收各功能模块的时延分析指令之后，还包括：

根据所述功能模块标识判断是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令；

若是，则根据所述时延分析指令计算各功能模块的时延信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能模块标识判断是否接收到链路中全部功能模块的时延分析指令之后，还包括：

若否，则返回执行接收各功能模块的时延分析指令的步骤，直至根据所述功能模块标识判定接收到链路中全部功能模块的时延分析指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收各功能模块的时延分析指令，包括：

依次接受各功能模块发送的时延分析指令；或，

接收链路中最后一个功能模块整合后的整条链路中全部功能模块的时延分析指令。

8.一种时延计算装置，其特征在于，包括：

时延分析指令接收模块，用于接收各功能模块的时延分析指令，所述时延分析指令中包括各功能模块对应的待分析时间；各所述功能模块为进行无人车路径规划所对应的一条链路上的各功能模块，各所述功能模块包括如下中的至少一种：数据获取模块、预测模块、规划模块、控制模块；所述待分析时间包括处理时间、等待时间以及任务完成时间；所述处理时间为所述功能模块处理任务所需要的时间；

第一计算模块，用于根据所述待分析时间计算各功能模块的时延信息；

比对模块，用于针对每一功能模块，将所述时延信息与预设的时间阈值进行比对；

处理模块，用于根据比对结果执行相应的指令，实现对无人车的调整；

所述计算模块包括：

计算单元，用于通过所述任务完成时间减去所述处理时间与所述等待时间，获得所述时延信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一处理单元，用于若所述时延信息超过预设的第一阈值，则发出报警信息，提示用户对故障模块进行人工检查；

第二处理单元，用于若所述时延信息超过预设的第二阈值，则控制无人车停车，所述第二阈值大于所述第一阈值。