[发明专利]旋转式轮履转换机器人

说明书

本发明涉及一种旋转式轮履转换机器人，包括电源、微处理器、摄像头、通讯接口、输入输出接口、轮履转换装置和电机驱动装置；轮履转换装置的旋转臂一端为轮胎装置、另一端为履带装置，电机驱动装置驱动轮胎装置、履带装置，安装于小车的底盘下部，由双电机组成，在双电机上固连有可与轮胎轴、履带主动轮轴上齿轮相契合的直角齿轮；轮履转换装置安装在底盘的上部，在同一横排的轮胎装置、履带装置之间连接有轮履转换轴，轮履转换轴两端连接在旋转臂中部，采用单电机驱动一根轮履转换轴。本发明可以实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时使得轮式行走和履带式行走共用一个驱动装置。

技术领域

本发明涉及行走机构领域，具体涉及一种旋转式轮履转换机器人。

背景技术

当下，轮履两用机器人在军事，勘探等多个领域等到广泛的运用，其前景远大，但很多轮履机器人没有实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时还存在驱动模块分开、驱动复杂等情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种旋转式轮履转换机器人，可以实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时使得轮式行走和履带式行走共用一个驱动装置。

为解决上述技术问题,本发明提供的技术方案是：

一种旋转式轮履转换机器人，包括电源、微处理器、摄像头、通讯接口、输入输出接口、轮履转换装置和电机驱动装置；所述轮履转换装置的旋转臂一端为轮胎装置、另一端为履带装置，所述电机驱动装置驱动轮胎装置、履带装置，安装于小车的底盘下部，由双电机组成，在双电机上固连有可与轮胎轴、履带主动轮轴上齿轮相契合的直角齿轮；所述轮履转换装置安装在底盘的上部，在同一横排的轮胎装置、履带装置之间连接有轮履转换轴，轮履转换轴两端连接在旋转臂中部，采用单电机驱动一根轮履转换轴；所述微处理器连接摄像头、轮履转换装置、电机驱动装置，所述通讯接口通过输入输出接口连接微处理器，所述通讯接口、摄像头、轮履转换装置均连接电源。

在所述单电机上固连有小齿轮，在轮履转换轴上固连有大齿轮，通过小齿轮的转动带动轮履转换轴旋转。

进一步的，还包括旋转平衡装置，在每一根轮履转换轴上都装有由两块垫片和挖孔圆盘组成的平衡装置，在挖空圆盘中放有小球，确保旋转时的平衡。

进一步的，还包括轮胎和履带固定装置，所述的轮胎和履带固定装置固定在轮履转换装置的末端，一边固定轮胎装置，另一边固定履带装置。

所述履带装置中，履带的驱动为主动轮带动，通过电机带动主动轮旋转，从而通过履带带动从动轮旋转，实现行走。

进一步的，所述轮胎和履带固定装置在固定履带的一边有两个通孔，与履带的内部固连，防止转换时履带的晃动。

所述电机驱动装置中，电机先连接继电器，再连接驱动芯片；电机驱动装置中的双电机及轮履转换装置中的电机均为蜗轮蜗杆减速电机，可实现自锁。

进一步的，轮胎承重轮部分具有弹簧减振装置，在颠簸路面上，通过弹簧在弧形轨道中的滑动，减少车的上下抖动。

所述机器人底盘、轮履转换轴均为铝合金材料，所述旋转臂为亚格力有机塑料板。

所述机器人采用stm32mini控制，所述摄像头为树莓派控制,所述供电电池为24v锂电池。

有益效果：

本发明的轮履转换机器人可实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时轮式行走模式和履带式行走模式通过旋转切换，二者采用齿轮传动的方式共用一个驱动模块。

附图说明

图1：电机驱动装置的结构示意图。

图2：旋转平衡装置的结构示意图。

图3：旋转式轮履转换机器人的结构示意图。