[发明专利]一种正样本制作方法及装置

权利要求书

1.一种正样本制作方法，其特征在于，包括：

通过硬件同步机制使激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光；

采集同步曝光的激光点云数据和图像数据；

对所述激光点云数据进行处理，生成目标样本；所述对所述激光点云数据进行处理，生成目标样本，包括：根据激光点云数据的扫描参数信息，建立路面平面模型；根据激光点云数据的距离信息、反射强度信息和速度信息对目标样本聚类，获取目标样本的二维坐标区域，将目标样本的二维坐标区域投影到路面平面，形成目标样本的三维目标区域框；统计三维目标区域框内的点云的距离信息，通过一定的计算得到目标样本距离；统计三维目标区域框内的点云的速度信息，通过一定的计算得到目标样本速度；

将所述目标样本投影到所述图像数据中，生成目标样本标签，其中，所述目标样本标签包括所述目标样本的距离信息和速度信息。

2.根据权利要求1所述的正样本制作方法，其特征在于，所述通过硬件同步机制使激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光，包括：

所述激光雷达数据采集模块发出曝光信号并将所述曝光信号曝光，同时将所述曝光信号发送给所述图像数据采集模块，所述图像数据采集模块接收所述曝光信号并将所述曝光信号曝光；

或，

所述图像数据采集模块发出曝光信号并将所述曝光信号曝光，同时将所述曝光信号发送给所述激光雷达数据采集模块，所述激光雷达数据采集模块接收所述曝光信号并将所述曝光信号曝光。

3.根据权利要求1所述的正样本制作方法，其特征在于，所述通过硬件同步机制使激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光之前，还包括：

对所述激光雷达数据采集模块和所述图像数据采集模块进行联合标定，使所述激光点云数据和所述图像数据的空间位置对齐；

所述采集同步曝光的激光点云数据和图像数据，进一步包括：

采集空间位置对齐且同步曝光的激光点云数据和图像数据。

4.根据权利要求1所述的正样本制作方法，其特征在于，所述将所述目标样本投影到所述图像数据中，生成目标样本标签之后，还包括：去除目标样本标签中的非感兴趣样本，并修改标注不准确的样本。

5.一种正样本制作装置，其特征在于，包括：激光雷达数据采集模块、图像数据采集模块、同步曝光模块、激光数据处理模块和目标图像融合模块；

所述同步曝光模块，用于通过硬件同步机制使激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光；

所述激光雷达数据采集模块，用于采集与所述图像数据采集模块同步曝光的激光点云数据；

所述图像数据采集模块，用于采集与所述激光雷达数据采集模块同步曝光的图像数据；

所述激光数据处理模块，用于对所述激光点云数据进行处理，生成目标样本；所述激光数据处理模块进一步包括：路面模型建立单元、目标框聚类单元、目标距离统计单元和目标速度统计单元；所述路面模型建立单元，用于根据激光点云数据的扫描参数信息，建立路面平面模型；所述目标框聚类单元，用于根据激光点云数据的距离信息、反射强度信息和速度信息对目标样本聚类，获取目标样本的二维坐标区域，将目标样本的二维坐标区域投影到路面平面，形成目标样本的三维目标区域框；所述目标距离统计单元，用于统计三维目标区域框内的点云的距离信息，通过一定的计算得到目标样本距离；所述目标速度统计单元，用于统计三维目标区域框内的点云的速度信息，通过一定的计算得到目标样本速度；

所述目标图像融合模块，用于将所述目标样本投影到所述图像数据中，生成目标样本标签，其中，所述目标样本标签包括所述目标样本的距离信息和速度信息。