[发明专利]一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种仿真点云数据的生成方法，其特征在于，包括：

获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；

在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物，其中，所述位置关联信息是预先设定的用于将所述动态障碍物设置于与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中的信息；

根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；

根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线，包括：

分别连接所述坐标系原点与所述静态场景点云数据中的各点，得到多条线段作为所述模拟扫描光线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线，包括：

分别连接所述坐标系原点与所述静态场景点云数据中的各点，得到多条线段作为实际扫描光线；

模拟所述虚拟扫描仪实际工作参数，生成以所述原点为起点的多条射线作为理想扫描光线；

在所述坐标系中，将各所述理想扫描光线分别与各所述实际扫描光线进行比对；

删除与实际扫描光线之间的夹角小于等于第一角度阈值的理想扫描光线；

将剩余的所述理想扫描光线与所述实际扫描光线的组合作为所述模拟扫描光线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据，包括：

如果第一目标模拟扫描光线与一个动态障碍物存在交点，则获取所述交点与所述坐标系原点之间的距离值；

如果所述第一目标模拟扫描光线为一条射线，则直接将所述交点加入所述静态场景点云数据中；

如果所述第一目标模拟扫描光线为一条线段，则比较所述线段的长度与所述距离值的大小，如果所述距离值小于所述线段的长度，则使用所述交点替换所述静态场景点云数据中的所述线段终点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据，包括：

根据所述至少一个动态障碍物在所述坐标系中的位置关联信息，确定以所述虚拟扫描仪为中心的投影正方体中，各个投影平面上投影的所述动态障碍物的深度图；

获取所述多条模拟扫描光线与所述投影正方体中各个平面的交点；

如果第二目标模拟扫描光线与目标平面的目标交点的第一深度信息，大于与所述目标平面对应的动态障碍物的深度图在目标交点下的第二深度信息，则继续判断所述第二目标模拟扫描光线的类型；

如果所述第二目标模拟扫描光线为射线，则根据所述第二目标模拟扫描光线以及所述第二深度信息，构造新的交点加入所述静态场景点云数据中；

如果所述第二目标模拟扫描光线为线段，则根据所述第二目标模拟扫描光线以及所述第二深度信息，构造新的交点，并使用所述新的交点，替换所述静态场景点云数据中的所述线段的终点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述位置关联信息包括：位置信息以及朝向信息。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据之后，还包括：

在所述仿真点云数据中加入设定噪声，和/或按照设定比例删除与动态障碍物对应的点云数据。