[发明专利]一种基于多惯组信息辅助的飞行故障检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于多惯组信息辅助的飞行故障检测方法，其特征在于，包括：

获取基于已知飞行轨迹产生导航系统误差规律的先验信息；

根据所述先验信息对组合时段进行划分，得到滤波器误差协方差阵稳定阶段和滤波器误差协方差阵收敛阶段；

判断当前故障检测时刻是否处于滤波器误差协方差阵稳定阶段；

若当前故障检测时刻处于滤波器误差协方差阵稳定阶段，基于多惯组协同的残差χ²检验法对飞行故障检测，包括：

采用速度量测值作为残差χ²检验法的检验量，进行飞行故障检测，

将初始位置、姿态、速度信息分别传递给两套惯组实现初始化；

利用采集的惯组陀螺加表数据实时解算，得到各自的导航信息；

基于卫星导航实时提供的速度信息作为观测量，以及多惯组零偏近似零均值、各惯组已知的相对姿态角信息观测实现飞行组合导航，其中，组合导航过程包括建立滤波器状态方程和量测方程，对系统的状态变量进行估计；

若当前故障检测时刻处于滤波器误差协方差阵收敛阶段，基于协方差先验信息的最大值检验法对飞行故障检测，包括：

将滤波器每个时刻的器件误差估计值设为检测量，进行飞行故障检测。

2.一种基于多惯组信息辅助的飞行故障检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取基于已知飞行轨迹产生导航系统误差规律的先验信息；

时段划分模块，用于根据所述先验信息对组合时段进行划分，得到滤波器误差协方差阵稳定阶段和滤波器误差协方差阵收敛阶段；

判断模块，用于判断当前故障检测时刻是否处于滤波器误差协方差阵稳定阶段；

处理模块，用于若当前故障检测时刻处于滤波器误差协方差阵稳定阶段，基于多惯组协同的残差χ²检验法对飞行故障检测，包括：采用速度量测值作为残差χ²检验法的检验量，进行飞行故障检测，将初始位置、姿态、速度信息分别传递给两套惯组实现初始化；利用采集的惯组陀螺加表数据实时解算，得到各自的导航信息；基于卫星导航实时提供的速度信息作为观测量，以及多惯组零偏近似零均值、各惯组已知的相对姿态角信息观测实现飞行组合导航，其中，组合导航过程包括建立滤波器状态方程和量测方程，对系统的状态变量进行估计；若当前故障检测时刻处于滤波器误差协方差阵收敛阶段，基于协方差先验信息的最大值检验法对飞行故障检测，所述处理模块具体用于，将滤波器每个时刻的器件误差估计值设为检测量，进行飞行故障检测。