[发明专利]一种报靶系统的精确定位方法

权利要求书

1.一种报靶系统的精确定位方法，其特征在于：

获取子弹穿透靶纸的超声波信号；

基于超声波信号，获得弹着点的位置信息P以及时间信息T；

获取T之前的与T之后若干帧、以P为中心的一组图像信息I；

对图像信息I进行分析，确定弹着点；

根据弹着点以及图像信息I的靶纸特征信息，得到报靶信息；

所述获得弹着点的位置信息P以及时间信息T，具体是指：通过多个超声波传感器获取到的多个的超声波信号，通过信号时间差与超声波信号传感器的位置信息，计算出弹着点在超声波系统中的坐标，根据预设的超声波系统坐标系与靶板所在平面坐标系映射关系Fs，计算出弹着点的靶板所在平面坐标位置P，并记录其中一个超声波传感器的超声波信息的接收时间为时间信息T；

所述获取T之前的与T之后若干帧、以P为中心的一组图像信息I，具体是指：当处理单元获取T之前，通过图像传感器获取至少一张靶纸的图像，并将图像传输给存储单元；当处理单元获取T后，获取T之后至少一张图像，根据预设的光学系统坐标系与靶板所在平面坐标系映射关系Fi，获取以弹着点的位置信息P中心，不小于10mm为半径的范围，T之前与T之后的一组局部靶纸图像I；

所述对图像信息I进行分析，确定弹着点，具体是指：对比T之前与T之后I的图像边缘变化，经图像边缘监测算法处理，确定弹着点。

2.根据权利要求1所述的报靶系统的精确定位方法，其特征在于：所述超声波系统坐标系与靶板所在平面坐标系映射关系Fs，具体是指：

根据不同的靶标系统超声波传感器的安放位置，确定超声波传感器、靶板的相对空间位置，通过超声定位算法，完成预设超声波系统坐标系与靶板所在平面坐标系映射关系Fs；

和/或，所述光学系统坐标系与靶板所在平面坐标系映射关系Fi，具体是指：

根据不同的靶标系统光学传感器的安放位置，确定光学系统、靶板的相对空间位置，通过光学系统畸变参数进行算法校正，完成预设光学系统坐标系与靶板所在平面坐标系映射关系Fi。

3.根据权利要求1所述的报靶系统的精确定位方法，其特征在于：所述获取子弹穿透靶纸的超声波信号，具体是指：

通过超声波传感器，获取超声波波形信号和时间信息并传输给处理单元，处理单元对信号波形与子弹超声波形特征进行比对，若相符则判定为子弹穿透靶纸的超声信号。

4.根据权利要求1所述的报靶系统的精确定位方法，其特征在于：根据弹着点以及图像I的靶纸特征信息，得到报靶信息，具体是指：对图像I通过特征提取算法，提取图像I中靶纸特征图像，根据弹着点与特征图像的位置关系，计算出报靶信息。