[发明专利]一种影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法

权利要求书

1.一种影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，用于确定包含有两个以上的铰链的运动机构中的薄弱铰链，其特征在于，所述影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法包括：

根据各个铰链的初始间隙和机构的目标运动位置及预建立的机构动力学方程，计算得到所述机构运动到目标位置时的原始位置表征量L₀；

将铰链i的初始间隙与铰链i的最大许用磨损深度r_i的和确定为所述铰链i的间隙；依据所述铰链i的间隙及预建立机构动力学方程，计算得到机构运动到目标位置时的修正位置表征量L_i，以此计算出各个所述铰链对应的修正位置表征量；

计算各个所述铰链的位置指标，各铰链的位置指标满足：

其中，P_i为铰链i的位置指标；

根据各个所述铰链的位置指标，计算各个铰链的精度指标；

根据所述各个铰链的精度指标，判断所述机构中最薄弱的铰链。

2.根据权利要求1所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，所述最大许用磨损深度r_i取铰链衬套直径的0.8％-1.6％。

3.根据权利要求2所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，所述最大许用磨损深度r_i取铰链衬套直径的0.8％-1.2％。

4.根据权利要求2所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，所述最大许用磨损深度r_i取铰链衬套直径的1％。

5.根据权利要求1所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，所述各个铰链的精度指标满足以下公式：

K_i＝P_i×W_i；

其中，K_i为铰链i的精度指标，W_i为铰链i在所述机构的一个运动周期内的磨损深度。

6.根据权利要求5所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，所述磨损深度W_i是利用Archard磨损模型计算得到。

7.根据权利要求1所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，所述根据所述各个铰链的精度指标判断所述机构中的薄弱铰链的步骤包括：

对所述各个铰链的精度指标进行排序，判定精度指标最大的铰链为所述机构中最薄弱的铰链。

8.根据权利要求1所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，计算所述机构运动到目标位置时的原始位置表征量L₀所使用的预建立的机构动力学方程为根据所述机构承受的载荷以及所述机构中各个构件的约束关系建立的运动机构动力学方程。

9.根据权利要求1所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，计算机构运动到目标位置时的修正位置表征量L_i所使用的预建立的机构动力学方程为根据所述机构承受的载荷以及所述机构中各个构件的约束关系建立的运动机构动力学方程。

10.根据权利要求1所述的影响机构运动精度的薄弱铰链确定方法，其特征在于，在计算所述原始位置表征量L₀之前，所述薄弱铰链确定方法还包括：

根据所述机构的设计公差及功能原理，确定各个所述铰链的初始间隙尺寸以及所述机构的目标运动位置。