[发明专利]磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统

权利要求书

1.一种磁性爬壁机器人，包括机器人主体以及与机器人主体连接的至少两个支撑腿，所述支撑腿至少具有两个方向的活动自由度，其特征在于：所述支撑腿还与电控永磁吸附机构连接，所述电控永磁吸附机构用以与导磁金属壁面配合，所述电控永磁吸附机构包括导磁轭铁以及设置在导磁轭铁上的相互配合的两个以上主磁体和一个以上可逆磁体，所述可逆磁体上绕制有励磁线圈，当向所述励磁线圈输入第一激励电流时，所述电控永磁吸附机构为充磁状态并与导磁金属壁面吸附，而当向所述励磁线圈输入第二激励电流时，所述电控永磁吸附机构为退磁状态并与导磁金属壁面脱离，所述第一激励电流与第二激励电流的方向相反。

2.根据权利要求1所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：两个以上所述主磁体均为永磁体，所述可逆磁体为永磁体。

3.根据权利要求2所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：所述主磁体为高矫顽力永磁体，所述可逆磁体为低矫顽力永磁体。

4.根据权利要求1所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：所述支撑腿包括至少两个驱动电机以及与所述驱动电机传动连接的固定支架，所述支撑腿远离机器人主体的末端安装有电控永磁吸附机构。

5.根据权利要求4所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：所述电控永磁吸附机构与支撑腿球铰连接。

6.根据权利要求4所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：与机器人主体连接的驱动电机能够于水平方向上旋转，靠近支撑腿末端的驱动电机能够于竖直方向上旋转。

7.根据权利要求1所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：所述机器人主体还包括控制机构，所述控制机构包括主控芯片、电机驱动器和电控永磁控制器，所述主控芯片与电机驱动器、电控永磁控制器连接，所述电机驱动器还与驱动电机连接，所述电控永磁控制器还与励磁线圈的电源连接。

8.根据权利要求7所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：所述电控永磁吸附机构还包括接触传感器，所述接触传感器与电控永磁控制器连接。

9.根据权利要求1所述的磁性爬壁机器人，其特征在于：两个主磁体对称设置；两个主磁体的磁场强度相同，磁场方向相反。

10.一种爬壁机器人系统，包括权利要求1-9中任一项所述的磁性爬壁机器人以及相配合的导磁金属壁面。