[发明专利]基于参考平面的单目图像三维重建方法、系统及装置有效
| 申请号： | 201811009447.X | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109147027B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 郑敏忠;黄宗荣;江世松;林大甲 | 申请（专利权）人： | 金钱猫科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/10 | 分类号： | G06T15/10 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 林志峥 |
| 地址： | 350009 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 参考平面 三维重建 单目图像 系统及装置 二维图像 图像 三维空间 测量领域 模拟平面 平面的 投影点 易用性 单目 映射 场景 分割 拍摄 创建 | ||
1.一种基于参考平面的单目图像三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、拍摄得到一二维图像，所述二维图像的内容为需要三维重建的场景；
S2、分割所述二维图像，得到对应三维空间中的多个参考平面；
S3、根据多个参考平面完成所述二维图像所对应的三维重建；
S4、提取所述二维图像中所有物体在其对应的参考平面上的投影点，完成所有物体的三维重建；
步骤S1具体为：
旋转摄像头至需要三维重建的场景区域后，通过摄像头对场景区域进行图像拍摄，得到一二维图像；
步骤S2具体为：
使用分类模型对二维图像进行分析，分割出对应三维空间中的多个参考平面；
步骤S3具体为：
将所述摄像头的光轴到参考平面的平移向量及旋转向量代入参考平面的三维参考坐标系和二维图像坐标系之间的映射模型中，完成二维图像中参考平面的三维重建；
步骤S4具体为：
提取所述二维图像中所有物体在其对应的参考平面上的投影点，得到所述物体点所在的平面，将所述物体点所对应的摄像头的光轴到参考平面的平移向量及旋转向量代入物体点平面的三维参考坐标系和二维图像坐标系之间的映射模型中，完成二维图像中所有物体的三维重建。
2.根据权利要求1所述的基于参考平面的单目图像三维重建方法，其特征在于，步骤S2还包括：
将所述二维图像中属于参考平面区域的像素标记为参考平面类型，所述二维图像中不属于参考平面区域的像素标记为非参考平面类型。
3.一种基于参考平面的单目图像三维重建系统，其特征在于，包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
S1、拍摄得到一二维图像，所述二维图像的内容为需要三维重建的场景；
S2、分割所述二维图像，得到对应三维空间中的多个参考平面；
S3、根据多个参考平面完成所述二维图像所对应的三维重建；
S4、提取所述二维图像中所有物体在其对应的参考平面上的投影点，完成所有物体的三维重建；
步骤S1具体为：
旋转摄像头至需要三维重建的场景区域后，通过摄像头对场景区域进行图像拍摄，得到一二维图像；
步骤S2具体为：
使用分类模型对二维图像进行分析，分割出对应三维空间中的多个参考平面；
步骤S3具体为：
将所述摄像头的光轴到参考平面的平移向量及旋转向量代入参考平面的三维参考坐标系和二维图像坐标系之间的映射模型中，完成二维图像中参考平面的三维重建；
步骤S4具体为：
提取所述二维图像中所有物体在其对应的参考平面上的投影点，得到所述物体点所在的平面，将所述物体点所对应的摄像头的光轴到参考平面的平移向量及旋转向量代入物体点平面的三维参考坐标系和二维图像坐标系之间的映射模型中，完成二维图像中所有物体的三维重建。
4.根据权利要求3所述的基于参考平面的单目图像三维重建系统，其特征在于，该程序被所述处理器执行时进一步实现包括以下步骤：
将所述二维图像中属于参考平面区域的像素标记为参考平面类型，所述二维图像中不属于参考平面区域的像素标记为非参考平面类型。
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