[发明专利]方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置

说明书

本发明属于传感器标定技术领域，具体涉及方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置，包括支架、回转机构和加载机构；支架包括口字形底框、倒U形侧框和U形扶手，口字形底框的底面四个顶点位置均可拆卸安装有带刹车的万向轮，倒U形侧框设置两个且前后正对，倒U形侧框的两底端分别固定在口字形底框的顶面左右两个顶点，倒U形侧框的顶部左右两端向上垂直固定有支撑杆，支撑杆的上端向内弯折且末端具有竖直的贴合面，U形扶手的两端分别与两个倒U形侧框的左立杆铰接；回转机构包括直杆、弧形杆、工作圆台和横梁，直杆的右端与后面的倒U形侧框的右立杆固定，直杆左端向上垂直固定有第一立柱，弧形杆左端与前面的倒U形侧框的左立杆固定。

技术领域

本发明属于传感器标定技术领域，具体涉及方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置。

背景技术

随着机器人朝着智能化方向不断发展，机器人智能化的重要元件六维力传感器受到越来越多的关注与重视。对六维力传感器进行标定是投入使用前的关键环节，为标定时能够准确对传感器进行加载，以及能够高效的采集标定数据，研究设计先进的、高精度的六维力传感器标定系统是实现对六维力传感器准确、高效标定的保障。

目前，相对于新型传感器的快速发展来讲，我国在新型传感器的计量测试技术和测试方法方面相对较为落后，许多新型传感器尚无相应的标准，也没有相关的标准检测手段和检测设备，以及能够准确、可溯源、简便的检定方法；同时，由于产品的稳定性、一致性、可靠性较差，许多重要传感器主要通过进口来满足。我国在新型传感器计量检测技术和装置方面尚不能满足经济建设与社会发展的需要。

尽管关于六维力传感器的标定方法和标定装置有较多，然而国内尚未建立起六维力传感器的检定方法，也无相应的检定规程，因此，迫切需要建立起六维力传感器的计量测试方法与装置，并在其基础上建立六维力/力矩传感器的检定规范和标准，进而为六维力与力矩传感器的使用提供重要的保障。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置，不但为六维力传感器的测试改进提供有效检测方法，同时对六维力传感器的应用也有很好的促进作用，可以随意按需移动，方便使用，结构设计也较为人性化，使得六维力传感器的标定操作简单高效，大大提高了工作效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置，包括支架、回转机构和加载机构；

所述的支架包括口字形底框、倒U形侧框和U形扶手，所述口字形底框的底面四个顶点位置均可拆卸安装有带刹车的万向轮，所述倒U形侧框设置两个且前后正对，所述倒U形侧框的两底端分别固定在口字形底框的顶面左右两个顶点，所述倒U形侧框的顶部左右两端向上垂直固定有支撑杆，所述支撑杆的上端向内弯折且末端具有竖直的贴合面，所述U形扶手的两端分别与两个倒U形侧框的左立杆铰接；

所述的回转机构包括直杆、弧形杆、工作圆台和横梁，所述直杆的右端与后面的倒U形侧框的右立杆固定，所述直杆的左端向上垂直固定有第一立柱，所述弧形杆的左端与前面的倒U形侧框的左立杆固定，所述弧形杆的开口朝前且中间位置向上垂直固定有第二立柱，所述的横梁固定套设在第一立柱和第二立柱的顶端，所述横梁的前侧面靠右的位置以及最左端分别安装有第一定滑轮和第二定滑轮，所述工作圆台上安装有回转工作台，所述回转工作台上自下而上安装有传感器下夹盘和传感器加载盘，所述的传感器下夹盘和传感器加载盘之间用于固定待标定的六维力传感器，所述传感器加载盘的四侧分别设有水平拉杆，所述传感器加载盘的顶部设有垂直拉杆，所述的第一定滑轮位于垂直拉杆的正上方；