[发明专利]一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法

权利要求书

1.一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.安装TOF摄像模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述TOF摄像模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；

S2.获取所述可开合部件的尺寸参数，以及标定所述可开合部件的开度参数；

S3.根据所述尺寸参数、所述开度参数确定所述可开合部件的所述开启区域；

S4.判断到车辆停止时，所述TOF摄像模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息。

2.如权利要求1所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于：

所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门；

所述可开合部件的检测位为车辆左右大灯或车辆B柱，一个所述TOF摄像模组对应一侧车门；

所述可开合部件的尺寸参数为对应于所述车门的车门尺寸参数；所述可开合部件的开度参数为对应于所述车门的车门开度参数；所述可开合部件的开启区域为对应于所述车门的开启区域。

3.如权利要求2所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述TOF摄像模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(x_i,y_i,z_i)满足第一预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；

所述第一预设关系式为：

其中，D_i表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示前车门的长度，L3表示TOF摄像模组距离车前门边沿的距离，θ表示前车门的最大车门开启角度，H1表示前车门的高度，h1表示前车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；

所述第一车门防撞检测坐标系以所述车辆左右大灯作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。

4.如权利要求2所述的一种基于TOF摄像模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述TOF摄像模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若障碍物(x_i,y_i,z_i)满足第二预设关系式则判定障碍物影响到后车门的正常开启，发出后车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到后车门的正常开启，不反应或进一步发出后车门安全开门提示信息；

所述第二预设关系式为：

其中，D_i表示障碍物到TOF摄像模组的距离，L1表示表示前车门的长度，L2表示表示后车门的长度，L3表示TOF测距装置距离车前门边沿的距离，L4表示TOF测距装置距离车后门边沿的距离，β表示后车门的最大开启角度，H2表示后车门的高度，h1表示前车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度，h2表示后车门顶在第一车门防撞检测坐标系Y轴上的投影高度；

所述第一车门防撞检测坐标系以所述车辆左右大灯作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。