[发明专利]穿梭车翻爪机构及翻爪控制方法

说明书

本发明提供穿梭车翻爪机构，包括翻爪、传动组件、电机组件以及控制组件。传动组件具有第一端和第二端；电机组件包括电机和电机安装板，电机的输出轴连接至传动组件的第一端；控制组件包括控制器和角度传感器，角度传感器,用于采集电机输出轴旋转的角度并反馈至控制器；翻爪固定连接至传动组件的第二端；控制器，被设置成根据角度传感器采集的角度控制电机的运转以控制翻爪翻转。本发明提出的翻爪控制方法，通过电机带动传动轴和翻爪运转，中间通过角度传感器对翻爪的绝对位置进行控制，较现有技术中的翻爪机构通过接近开关检测翻爪的位置，提高了检测精度，同时不需要靠堵转保持位置精度，大大提高了电机的使用寿命。

技术领域

本发明涉及移动机器人控制技术领域，尤其涉及穿梭车翻爪机构及翻爪控制方法。

背景技术

穿梭车式仓储系统是在传统的货架上加上高精度导轨，穿梭车在高精度轨道上平稳运行的仓储物流自动化系统，同一巷道中可以同时允许多台穿梭车工作，极大的提高了仓储空间利用率。穿梭车（RGV）是穿梭车式仓储系统中的智能型搬运设备，以其智能、灵活的特点获得了越来越多的应用。翻爪是穿梭车（RGV）的执行机构，在进行物料搬运时，翻爪需要在工作位置（如附图7的3-1）与闲置位置（如附图7的3-2）之间频繁切换。

目前翻爪机构采用的是电机、传动轴及翻爪组合构成的结构方式或者电机、联轴器、传动轴及翻爪组合构成的结构方式(如专利号为CN201520374236.1的中国专利文献），但是翻爪的位置通过接近开关去检测(如专利号为CN201520372532.8的中国专利文献），加上联轴器自身背隙，使得翻爪在位置反馈上存在一个误差区间，因此接近开关在检测翻爪位置时会存在位置误差，通常情况下需要电机不断的堵转（靠物理位置禁止它继续翻转）来保持翻爪的精准位置，此种方式既降低了效率，也大大损伤了电机寿命。

另外，目前市面上的翻爪机构在翻转过程中，传动轴上的轴承受轴向力的作用会造成轴承受损，增加了维修成本；并且翻爪机构直接安装在固定板上，对装配要求高，同时不便于安装、更换及拆卸维修。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供穿梭车翻爪机构及翻爪控制方法，通过电机带动传动轴和翻爪运转，中间通过角度传感器对翻爪的绝对位置进行控制，较现有技术中的翻爪机构通过接近开关检测翻爪的位置，提高了检测精度，同时不需要靠堵转保持位置精度，大大提高了电机的使用寿命。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

穿梭车翻爪机构，其通过一固定板安装在穿梭车上，包括翻爪、传动组件、电机组件以及控制组件，其中：

所述传动组件具有第一端和第二端；

所述电机组件,包括电机和安装在固定板上的电机安装板，所述电机的输出轴从电机安装板上的一安装孔穿过固定连接至所述传动组件的第一端；

所述控制组件包括控制器和与控制器电连接的角度传感器，

所述角度传感器,用于采集电机输出轴旋转的角度并反馈至控制器；

所述翻爪固定连接至所述传动组件的第二端；

所述控制器，被设置成根据角度传感器采集的角度控制电机的运转以控制翻爪翻转。

进一步的实施例中，角度传感器具有一适配于电机输出轴的内孔，所述内孔被设置成随着电机输出轴作旋转运动。

进一步的实施例中，所述传动组件包括传动轴、第一轴承及第二轴承，

所述传动轴具有与电机输出轴连接的传动轴第一端、以及与翻爪连接的传动轴第二端，

所述传动轴第一端连接有第一轴承，

所述传动轴第二端连接有第二轴承。

进一步的实施例中，