[发明专利]一种水下机器人的多自由度机械手

权利要求书

1.一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：包括从动机械手和主动机械手；所述从动机械手和主动机械手均包括依次连接的基座、肩部、大臂、小臂、腕部和夹持臂，还均包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述基座与所述肩部之间设有所述第一关节，所述大臂与所述肩部之间设有所述第二关节，所述小臂与所述大臂之间设有所述第三关节，所述腕部与所述小臂之间设有所述第四关节，所述腕部与所述夹持臂之间设有所述第五关节；

所述从动机械手的第一关节内设有第一液压模块，带动所述肩部做水平摆动；所述从动机械手的第二关节内设有第二液压模块，带动所述大臂做俯仰摆动；所述从动机械手的第三关节内设有第三液压模块，带动所述小臂做俯仰摆动；所述从动机械手的第四关节内设有第四液压模块，带动所述小臂伸长或缩短；所述从动机械手的第五关节内设有设有第五液压模块，驱动腕部与所述夹持臂发生相对转动；

所述主动机械手的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节内依次设有肩移电位器、大臂摆动电位器、小臂摆动电位器、小臂伸缩电位器和腕转电位器；所述主动机械手的夹持臂上还设有夹持开关；

所述主动机械手设有第一控制器，所述从动机械手设有与所述第一控制器连接通讯的第二控制器，所述第一控制器与所述主动机械手内的各个电位器分别连接，所述第二控制器与所述从动机械手内的各个液压模块分别连接，所述第二控制器还与所述从动机械手内的液压马达连接。

2.如权利要求1所述一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：所述从动机械手的肩部、大臂、小臂和腕部均设有位置检测传感器，每个所述位置检测传感器均与所述第二控制器连接，所述第二控制器用于接收由所述位置检测传感器发送的位置数据，并将所述位置数据发送给所述第一控制器。

3.如权利要求2所述一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：所述从动机械手的基座上设有与所述第二控制器连接的位置检测传感器。

4.如权利要求1-3任一项所述一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：所述第一液压模块、第二液压模块、第三液压模块、第四液压模块内均包括依次连接的直线液压缸和液压锁，所述第五液压模块内包括依次连接的液压马达和液压锁，任一液压锁均与所述油缸连通。

5.如权利要求4所述一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：

所述从动机械手内设有液压系统，所述液压系统包括出油油路和回油油路，所述出油油路包括相互连连通的出油干路和出油支路，所述回油油路包括相互连通的回油干路和回油支路；

所述第一液压模块、第二液压模块、第三液压模块、第四液压模块、第五液压模块均包括电磁换向阀，任一电磁换向阀一端与所述液压锁连接，另一端分别与所述出油支路、所述回油支路连接；

所述液压系统还包括油缸、液压泵、驱动电机，所述出油干路、回油干路分别与油缸连通；所述出油干路上设有液压泵，所述驱动电机驱动液压泵。

6.如权利要求5所述一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：

所述液压系统还包括第一比例流量阀和第二比例流量阀；

所述出油干路上还并联有第一并联油路，所述第一并联油路一端与所述油缸连接，另一端与所述出油干路连接，所述第一并联油路与所述出油干路连接处为第一节点；在所述出油干路上，所述液压泵与所述第一节点之间设有第一比例流量阀；在所述第一并联油路上设有第二比例流量阀。

7.如权利要求6所述一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：

所述液压系统还包括第一溢流阀和第二溢流阀；

所述出油干路上还并联有第二并联油路，所述第二并联油路一端与所述油缸连接，另一端与所述出油干路连接，所述第一并联油路与所述出油干路连接处为第二节点；所述第二节点位于所述第一比例流量阀与所述液压泵之间；

在所述出油干路上，所述第一节点与所述出油支路之间设有所述第一溢流阀；在所述第二并联油路上设有第二溢流阀。