[发明专利]起重机负载之减荡系统

权利要求书

1.一种起重机负载之减荡系统，包括：

一起重机，包括一机座、一固定架、一前臂、一吊臂及一悬挂线，该固定架装设于该机座上，该机座通过该前臂与该吊臂相连接，且该吊臂与该悬挂线相连接；

一智能相机，由一摄影机及一计算机所构成，且设置于该吊臂的一前端，该计算机预先储存包含一模板；

一负载，借由一挂钩与该悬挂线相连接，且借由该智能相机以获取该负载的一图像并感测一负载的一位置，借由该负载的该位置，计算该负载在一切向平面上的一角度、一角速度和一振荡方向，并发出一引导信号；

一指标，放置在该挂钩的顶部，且该悬挂线穿过该指标的中心，从该图像中撷取该指标；以及

一引导界面，设置于该固定架上，包括两发光二极管及一回转控制杆，借由该回转控制杆来控制该吊臂的一回转运动，该引导界面利用该两发光二极管指示一操作者在一适当的时刻输入一控制指令；

其中，当该负载首次通过一切向振荡运动的一平衡点时，引导一操作者执行该控制指令，借由该回转控制杆控制该吊臂在相应方向上转动；当该负载第二次经过相同的该平衡点时，引导该操作者执行该控制指令以停止该吊臂。

2.根据权利要求1所述的起重机负载之减荡系统，还包括一三轴稳定器，设置于该吊臂的该前端，并与该智能相机相连接。

3.根据权利要求1所述的起重机负载之减荡系统，其中，该吊臂的该回转运动分为一恒定加速阶段、一恒定速度阶段及一恒定减速阶段，该恒定加速阶段及该恒定减速阶段用于干扰该负载的一振荡运动。

4.根据权利要求3所述的起重机负载之减荡系统，其中，该控制指令包括一开指令及一关指令，当输入该开指令时，该吊臂以该恒定加速阶段开始加速，当达到由拉动或推动该回转控制杆的程度确定的一目标速度时，结束该恒定加速阶段并进入该恒定加速阶段，在该恒定加速阶段及该恒定加速阶段中，输入的该控制指令保持在该开指令。

5.根据权利要求3所述的起重机负载之减荡系统，其中，当输入该关指令时，该吊臂开始进入该恒定减速阶段直至停止。

6.根据权利要求1所述的起重机负载之减荡系统，其中，该智能相机包括一图像传感器，且该智能相机借由一脉冲信号来控制该两发光二极管，以打开或关闭该两发光二极管。

7.根据权利要求1所述的起重机负载之减荡系统，其中，根据RBG的颜色，具有一阈值应用该图像上，该阈值仅允许一B值的范围从160到255，一R值及一G值的范围从0到130之一像素通过。

8.根据权利要求1所述的起重机负载之减荡系统，其中，该负载具有一振荡角θ，该负载和一中间线L之间的实际垂直距离是d_pm，该负载与一图像传感器的该中间线L之间的垂直距离为d_is，悬挂该负载的该悬挂线长度为l，该振荡角θ可以如下计算：

9.根据权利要求8所述的起重机负载之减荡系统，其中，该悬挂线长度为l，则需要获得一实际距离d_pm来计算θ，当θ很小时，cosθ≈1，假设该智能相机及该负载之间的垂直距离lcosθ≈l，一场景宽度W_s与一图像传感器宽度W_is之间的比率是l与镜头焦距f之间的比例且该实际距离d_pm以

计算，则该负载的振荡角度

10.根据权利要求1所述的起重机负载之减荡系统，其中，该振荡运动的该角速度ω由下式计算，θ₁是目前该画面中该负载的该振荡角度，而θ₀为最后处理的该画面中的该振荡角度，δt是这两个该画面之间的时差