[发明专利]一种混合驱动水下滑翔器

权利要求书

1.一种混合驱动水下滑翔器，包括耐压壳体，其特征在于：所述耐压壳体具有艏部和艉部，所述耐压壳体内设置有浮力机构、俯仰机构、摇摆机构、螺旋推进机构，所述螺旋推进机构接近所述艉部设置；所述耐压壳体包括浮力舱和主舱体，所述浮力舱具有与外部水域连通的通孔；

所述浮力机构包括设于所述浮力舱内的外皮囊，以及设于所述主舱体内的油箱、进油管、高压柱塞泵、电磁阀、步进电机；所述步进电机的底座与所述耐压壳体固定连接，所述步进电机的输出轴与所述高压柱塞泵的活塞杆相连；所述高压柱塞泵的进口与所述油箱连通，所述浮力舱与所述主舱体之间设有隔板，所述隔板上设有通孔，所述进油管一端与所述高压柱塞泵出口连通，另一端通过通孔穿入浮力舱与所述外皮囊连通，所述进油管与所述通孔之间设有密封件；出油管一端与电磁阀的进口连通，另一端通过通孔穿入浮力舱与外皮囊连通；所述电磁阀的出口与油箱连通；

所述俯仰机构包括第一电机、俯仰电池包、第一联轴器、第一丝杆、第一导轨，所述第一电机的底座和第一导轨均固定于所述耐压壳体上，所述第一导轨沿所述耐压壳体长度方向延伸，所述第一电机的输出轴与第一丝杆通过第一联轴器连接，第一丝杆与耐压壳体构成旋转副；所述俯仰电池包与第一丝杆构成螺旋副，并与第一导轨构成滑动副；

所述摇摆机构包括第二电机、第二联轴器、第一齿轮、第二齿轮、传动轴、摇摆电池包；所述第二电机的底座固定在耐压壳体上；第二电机的输出轴与固定在第一齿轮上的伸出轴通过第二联轴器连接；所述第二齿轮与传动轴固定，并与第一齿轮啮合；传动轴与耐压壳体构成旋转副；所述摇摆电池包固定于传动轴上，且所述摇摆电池包重心位于传动轴外；

所述螺旋推进机构包括旋转电机和磁耦合联轴器，所述耐压壳体外还设有螺旋桨，所述螺旋桨与旋转电机的输出轴通过磁耦合联轴器连接；旋转电机的底座固定在耐压壳体上。

2.如权利要求1所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述浮力机构还包括齿轮泵、过滤器、第一单向阀和第二单向阀，所述油箱包括油箱进油口和油箱出油口，所述外皮囊包括皮囊进油口和皮囊出油口；所述油箱出油口、齿轮泵、过滤器、高压柱塞泵、第一单向阀和皮囊进油口依次连通形成上浮管路，所述第一单向阀开启方向为油箱往皮囊方向；所述皮囊出油口、电磁阀、齿轮泵、第二单向阀、油箱进油口依次连通形成下沉管路，所述第二单向阀开启方向为由皮囊往油箱方向。

3.如权利要求2所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述油箱内部采用弹簧状油囊。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述第一丝杆为滚珠丝杆，所述俯仰机构还包括第一制动器，所述第一制动器给第一电机制动。

5.如权利要求4所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述俯仰电池包包括两个固定端盖和若干电池，任一所述固定端盖均开设安装孔和端盖通孔；所述安装孔为圆形盲孔；所述电池两端分别插设于不同固定端盖的安装孔内；所述第一导轨依次穿过两个所述固定端盖的端盖通孔。

6.如权利要求5所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述第一导轨的截面定为正方形；所述固定端盖包括端盖本体和过渡件，所述端盖本体材料为塑料，所述端盖本体中间开圆形孔；所述过渡件外周为圆，中心开设方形通孔，所述过渡件外周与所述端盖本体套接，所述过渡件的方形通孔与第一导轨构成滑动副。

7.如权利要求6所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述过渡件的材料为聚四氟乙烯。

8.如权利要求1-4中任一项所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述摇摆电池包包括两个固定端盖和若干电池，任一所述固定端盖均包括端盖本体和连接部，所述端盖本体开设有安装孔和端盖通孔；所述电池两端分别插设于不同固定端盖的安装孔内；所述端盖通孔为圆形通孔；所述端盖通孔套设且固定于所述传动轴上。

9.如权利要求1-3中任一项所述的一种混合驱动水下滑翔器，其特征在于：所述耐压壳体艉部设有导流罩，所述螺旋桨设于所述导流罩内。