[发明专利]一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法

权利要求书

1.一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.安装雷达测距模组于车身可开合部件的检测位，所述检测位为所述雷达测距模组能检测所述可开合部件的开启区域的位置；所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门，所述可开合部件的检测位为车辆左右大灯或车辆B柱中与车门齐高处，一个所述雷达测距模组对应一侧车门；或者，所述可开合部件为后备箱，所述可开合部件的检测位为靠近后备箱的车顶盖中间位置；

S2.获取所述可开合部件的点云信息，以及标定所述可开合部件的基础参数；

S3.根据所述点云信息和所述基础参数确定所述可开合部件的所述开启区域；

S4.判断到车辆停止时，所述雷达测距模组检测所述开启区域中是否存在障碍物，若是则发出障碍物提示信息，否则不反应或发出安全开启提示信息；

当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴上方的障碍物(x1,y1)满足第一预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；

所述第一预设关系式为：

其中，R1表示前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h1表示前车门的最高点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；

所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。

2.如权利要求1所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于：

当所述可开合部件为车门；所述车门包括前车门和后车门时，

所述可开合部件的点云信息为所述车门在雷达点云坐标系中的坐标、距离及方位角；所述可开合部件的基础参数为对应于所述车门的车门基础参数；所述可开合部件的开启区域为对应于所述车门的开启区域。

3.如权利要求2所述的一种基于雷达测距模组的车辆可开合部件防碰撞方法，其特征在于，当所述雷达测距模组安装于车辆左右大灯中时，在所述步骤S4中，所述检测所述开启区域中是否存在障碍物包括，若在第一雷达点云坐标系Z轴下方的障碍物(x2,y2)满足第二预设关系式则判定障碍物影响到前车门的正常开启，发出前车门障碍物提示信息，否则判定障碍物不会影响到前车门的正常开启，不反应或进一步发出前车门安全开门提示信息；

所述第二预设关系式为：

其中，R2表示前车门前车门反射点云与所述雷达测距模组的距离，θ1表示前车门极限角，d1表示所述雷达测距模组到前车门的最近距离，d2表示所述雷达测距模组到前车门的最远距离，d5表示前车门长度，h2表示前车门的最低点到所述第一雷达点云坐标系Y轴的垂直距离；所述前车门反射点云为前车门构成的反射点云集；

所述第一雷达点云坐标系以所述雷达测距模组作为坐标系原点，以垂直车横截平面向上为Z轴，以平行车辆水平中心轴为Y轴，以垂直Y轴、Z轴方向为X轴。