[发明专利]一种自动发药机补药系统及其补药方法

权利要求书

1.一种自动发药机补药系统，其特征在于，包括补药传输装置、药盒测量装置、药盒识别装置和药盒取放装置，其中：

所述补药传输装置包括水平补药皮带、药盒分离皮带和双向传输皮带，所述药盒分离皮带倾斜设置，且所述药盒分离皮带的下端为进料端，上端为出料端；所述水平补药皮带的进料端外接补药口；所述水平补药皮带的出料端与所述药盒分离皮带的进料端相连；所述双向传输皮带的一端位于所述药盒分离皮带的出料端的下方和所述水平补药皮带的上方之间，所述双向传输皮带的另一端上设置有所述药盒测量装置和药盒识别装置；

所述药盒测量装置包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，所述真空吸嘴机构包括直角支架和两根中空细管，所述直角支架设置在所述双向传输皮带的上方，且所述直角支架的直角朝向所述水平补药皮带设置；所述两根中空细管一一对应地设置在所述直角支架的两条直角边上，所述两根中空细管分别外接真空泵，且所述两根中空细管之间形成夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于所述直角支架的内侧；所述尺寸测量机构包括三个激光测距仪，其中两个所述激光测距仪一一对应地位于所述直角支架的两条直角边的外侧，另外一个所述激光测距仪通过梯形支架安装在所述直角支架的正上方，所述三个激光测距仪一一对应地测量药盒的长宽高尺寸；

所述药盒识别装置包括六个扫码枪和一个图像识别传感器，所述六个扫码枪分别固定在所述双向传输皮带的外围，且所述六个扫码枪一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面；所述图像识别传感器通过传感器支架安装在所述直角支架的上方，且所述图像识别传感器位于所述梯形支架上的激光测距仪的下方；

所述药盒取放装置包括上水平导轨、下水平导轨、竖直导轨和机械手拾取机构；所述竖直导轨的上下端一一对应地与所述上水平导轨和下水平导轨相连，所述机械手拾取机构可上下移动地安装在所述竖直导轨上，且所述机械手拾取机构与所述药盒测量装置相邻设置；

所述药盒分离皮带包括皮带本体和设置在其上的多条凸棱，每条凸棱均倾斜设置在所述皮带本体上，且所述多条凸棱相互平行；

所述水平补药皮带的两侧、药盒分离皮带的两侧和双向传输皮带的两侧分别设置有护栏；

所述直角支架的两条直角边的外侧的激光测距仪分别位于相应的所述直角支架的直角边的延长线上，且与相应的所述直角支架的直角边上的中空细管垂直设置。

2.如权利要求1所述的一种自动发药机补药系统，其特征在于，所述机械手拾取机构包括机械手安装基座和机械手本体，所述机械手安装基座可上下移动地安装在所述竖直导轨上；所述机械手本体可旋转地安装在所述机械手安装基座上。

3.如权利要求2所述的一种自动发药机补药系统，其特征在于，所述机械手拾取机构还包括真空吸盘机构，所述真空吸盘机构包括吸盘安装板、吸盘和真空吸管，所述吸盘安装板固定在所述机械手本体的手指处，所述吸盘设置在所述吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的内部开设有抽真空通道，所述抽真空通道的一端设置有吸管接头，另一端与所述吸盘连通；所述真空吸管的一端与所述吸管接头相连，另一端外接真空泵。